drivers/staging/iio/gyro/adis16260_ring.c

   1 #include <linux/interrupt.h>
   2 #include <linux/irq.h>
   3 #include <linux/gpio.h>
   4 #include <linux/workqueue.h>
   5 #include <linux/mutex.h>
   6 #include <linux/device.h>
   7 #include <linux/kernel.h>
   8 #include <linux/spi/spi.h>
   9 #include <linux/sysfs.h>
  10 #include <linux/list.h>
  11
  12 #include "../iio.h"
  13 #include "../sysfs.h"
  14 #include "../ring_sw.h"
  15 #include "../accel/accel.h"
  16 #include "../trigger.h"
  17 #include "adis16260.h"
  18
  19 /**
  20  * combine_8_to_16() utility function to munge to u8s into u16
  21  **/
  22 static inline u16 combine_8_to_16(u8 lower, u8 upper)
  23 {
  24         u16 _lower = lower;
  25         u16 _upper = upper;
  26         return _lower | (_upper << 8);
  27 }
  28
  29 static IIO_SCAN_EL_C(supply, ADIS16260_SCAN_SUPPLY, IIO_UNSIGNED(12),
  30                 ADIS16260_SUPPLY_OUT, NULL);
  31 static IIO_SCAN_EL_C(gyro, ADIS16260_SCAN_GYRO, IIO_SIGNED(14),
  32                 ADIS16260_GYRO_OUT, NULL);
  33 static IIO_SCAN_EL_C(aux_adc, ADIS16260_SCAN_AUX_ADC, IIO_SIGNED(14),
  34                 ADIS16260_AUX_ADC, NULL);
  35 static IIO_SCAN_EL_C(temp, ADIS16260_SCAN_TEMP, IIO_UNSIGNED(12),
  36                 ADIS16260_TEMP_OUT, NULL);
  37 static IIO_SCAN_EL_C(angl, ADIS16260_SCAN_ANGL, IIO_UNSIGNED(12),
  38                 ADIS16260_ANGL_OUT, NULL);
  39
  40 static IIO_SCAN_EL_TIMESTAMP(5);
  41
  42 static struct attribute *adis16260_scan_el_attrs[] = {
  43         &iio_scan_el_supply.dev_attr.attr,
  44         &iio_scan_el_gyro.dev_attr.attr,
  45         &iio_scan_el_aux_adc.dev_attr.attr,
  46         &iio_scan_el_temp.dev_attr.attr,
  47         &iio_scan_el_angl.dev_attr.attr,
  48         &iio_scan_el_timestamp.dev_attr.attr,
  49         NULL,
  50 };
  51
  52 static struct attribute_group adis16260_scan_el_group = {
  53         .attrs = adis16260_scan_el_attrs,
  54         .name = "scan_elements",
  55 };
  56
  57 /**
  58  * adis16260_poll_func_th() top half interrupt handler called by trigger
  59  * @private_data:       iio_dev
  60  **/
  61 static void adis16260_poll_func_th(struct iio_dev *indio_dev)
  62 {
  63         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  64         st->last_timestamp = indio_dev->trig->timestamp;
  65         schedule_work(&st->work_trigger_to_ring);
  66 }
  67
  68 /**
  69  * adis16260_read_ring_data() read data registers which will be placed into ring
  70  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  71  * @rx: somewhere to pass back the value read
  72  **/
  73 static int adis16260_read_ring_data(struct device *dev, u8 *rx)
  74 {
  75         struct spi_message msg;
  76         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  77         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  78         struct spi_transfer xfers[ADIS16260_OUTPUTS + 1];
  79         int ret;
  80         int i;
  81
  82         mutex_lock(&st->buf_lock);
  83
  84         spi_message_init(&msg);
  85
  86         memset(xfers, 0, sizeof(xfers));
  87         for (i = 0; i <= ADIS16260_OUTPUTS; i++) {
  88                 xfers[i].bits_per_word = 8;
  89                 xfers[i].cs_change = 1;
  90                 xfers[i].len = 2;
  91                 xfers[i].delay_usecs = 30;
  92                 xfers[i].tx_buf = st->tx + 2 * i;
  93                 if (i < 2) /* SUPPLY_OUT:0x02 GYRO_OUT:0x04 */
  94                         st->tx[2 * i]
  95                                 = ADIS16260_READ_REG(ADIS16260_SUPPLY_OUT
  96                                                 + 2 * i);
  97                 else /* 0x06 to 0x09 is reserved */
  98                         st->tx[2 * i]
  99                                 = ADIS16260_READ_REG(ADIS16260_SUPPLY_OUT
 100                                                 + 2 * i + 4);
 101                 st->tx[2 * i + 1] = 0;
 102                 if (i >= 1)
 103                         xfers[i].rx_buf = rx + 2 * (i - 1);
 104                 spi_message_add_tail(&xfers[i], &msg);
 105         }
 106
 107         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 108         if (ret)
 109                 dev_err(&st->us->dev, "problem when burst reading");
 110
 111         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 112
 113         return ret;
 114 }
 115
 116
 117 static void adis16260_trigger_bh_to_ring(struct work_struct *work_s)
 118 {
 119         struct adis16260_state *st
 120                 = container_of(work_s, struct adis16260_state,
 121                                 work_trigger_to_ring);
 122
 123         int i = 0;
 124         s16 *data;
 125         size_t datasize = st->indio_dev
 126                 ->ring->access.get_bpd(st->indio_dev->ring);
 127
 128         data = kmalloc(datasize , GFP_KERNEL);
 129         if (data == NULL) {
 130                 dev_err(&st->us->dev, "memory alloc failed in ring bh");
 131                 return;
 132         }
 133
 134         if (st->indio_dev->scan_count)
 135                 if (adis16260_read_ring_data(&st->indio_dev->dev, st->rx) >= 0)
 136                         for (; i < st->indio_dev->scan_count; i++) {
 137                                 data[i] = combine_8_to_16(st->rx[i*2+1],
 138                                                 st->rx[i*2]);
 139                         }
 140
 141         /* Guaranteed to be aligned with 8 byte boundary */
 142         if (st->indio_dev->scan_timestamp)
 143                 *((s64 *)(data + ((i + 3)/4)*4)) = st->last_timestamp;
 144
 145         st->indio_dev->ring->access.store_to(st->indio_dev->ring,
 146                         (u8 *)data,
 147                         st->last_timestamp);
 148
 149         iio_trigger_notify_done(st->indio_dev->trig);
 150         kfree(data);
 151
 152         return;
 153 }
 154
 155 static int adis16260_data_rdy_ring_preenable(struct iio_dev *indio_dev)
 156 {
 157         size_t size;
 158         dev_dbg(&indio_dev->dev, "%s\n", __func__);
 159         /* Check if there are any scan elements enabled, if not fail*/
 160         if (!(indio_dev->scan_count || indio_dev->scan_timestamp))
 161                 return -EINVAL;
 162
 163         if (indio_dev->ring->access.set_bpd) {
 164                 if (indio_dev->scan_timestamp)
 165                         if (indio_dev->scan_count)
 166                                 /* Timestamp (aligned s64) and data */
 167                                 size = (((indio_dev->scan_count * sizeof(s16))
 168                                                 + sizeof(s64) - 1)
 169                                         & ~(sizeof(s64) - 1))
 170                                         + sizeof(s64);
 171                         else /* Timestamp only  */
 172                                 size = sizeof(s64);
 173                 else /* Data only */
 174                         size = indio_dev->scan_count*sizeof(s16);
 175                 indio_dev->ring->access.set_bpd(indio_dev->ring, size);
 176         }
 177
 178         return 0;
 179 }
 180
 181 static int adis16260_data_rdy_ring_postenable(struct iio_dev *indio_dev)
 182 {
 183         return indio_dev->trig
 184                 ? iio_trigger_attach_poll_func(indio_dev->trig,
 185                                 indio_dev->pollfunc)
 186                 : 0;
 187 }
 188
 189 static int adis16260_data_rdy_ring_predisable(struct iio_dev *indio_dev)
 190 {
 191         return indio_dev->trig
 192                 ? iio_trigger_dettach_poll_func(indio_dev->trig,
 193                                 indio_dev->pollfunc)
 194                 : 0;
 195 }
 196
 197 void adis16260_unconfigure_ring(struct iio_dev *indio_dev)
 198 {
 199         kfree(indio_dev->pollfunc);
 200         iio_sw_rb_free(indio_dev->ring);
 201 }
 202
 203 int adis16260_configure_ring(struct iio_dev *indio_dev)
 204 {
 205         int ret = 0;
 206         struct adis16260_state *st = indio_dev->dev_data;
 207         struct iio_ring_buffer *ring;
 208         INIT_WORK(&st->work_trigger_to_ring, adis16260_trigger_bh_to_ring);
 209         /* Set default scan mode */
 210
 211         iio_scan_mask_set(indio_dev, iio_scan_el_supply.number);
 212         iio_scan_mask_set(indio_dev, iio_scan_el_gyro.number);
 213         iio_scan_mask_set(indio_dev, iio_scan_el_aux_adc.number);
 214         iio_scan_mask_set(indio_dev, iio_scan_el_temp.number);
 215         iio_scan_mask_set(indio_dev, iio_scan_el_angl.number);
 216         indio_dev->scan_timestamp = true;
 217
 218         indio_dev->scan_el_attrs = &adis16260_scan_el_group;
 219
 220         ring = iio_sw_rb_allocate(indio_dev);
 221         if (!ring) {
 222                 ret = -ENOMEM;
 223                 return ret;
 224         }
 225         indio_dev->ring = ring;
 226         /* Effectively select the ring buffer implementation */
 227         iio_ring_sw_register_funcs(&ring->access);
 228         ring->preenable = &adis16260_data_rdy_ring_preenable;
 229         ring->postenable = &adis16260_data_rdy_ring_postenable;
 230         ring->predisable = &adis16260_data_rdy_ring_predisable;
 231         ring->owner = THIS_MODULE;
 232
 233         indio_dev->pollfunc = kzalloc(sizeof(*indio_dev->pollfunc), GFP_KERNEL);
 234         if (indio_dev->pollfunc == NULL) {
 235                 ret = -ENOMEM;
 236                 goto error_iio_sw_rb_free;;
 237         }
 238         indio_dev->pollfunc->poll_func_main = &adis16260_poll_func_th;
 239         indio_dev->pollfunc->private_data = indio_dev;
 240         indio_dev->modes |= INDIO_RING_TRIGGERED;
 241         return 0;
 242
 243 error_iio_sw_rb_free:
 244         iio_sw_rb_free(indio_dev->ring);
 245         return ret;
 246 }
 247
 248 int adis16260_initialize_ring(struct iio_ring_buffer *ring)
 249 {
 250         return iio_ring_buffer_register(ring, 0);
 251 }
 252
 253 void adis16260_uninitialize_ring(struct iio_ring_buffer *ring)
 254 {
 255         iio_ring_buffer_unregister(ring);
 256 }