drivers/net/can/usb/ems_usb.c

   1 /*
   2  * CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CPC-USB/ARM7
   3  *
   4  * Copyright (C) 2004-2009 EMS Dr. Thomas Wuensche
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify it
   7  * under the terms of the GNU General Public License as published
   8  * by the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   9  *
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13  * General Public License for more details.
  14  *
  15  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  16  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  17  * 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA.
  18  */
  19 #include <linux/signal.h>
  20 #include <linux/slab.h>
  21 #include <linux/module.h>
  22 #include <linux/netdevice.h>
  23 #include <linux/usb.h>
  24
  25 #include <linux/can.h>
  26 #include <linux/can/dev.h>
  27 #include <linux/can/error.h>
  28
  29 MODULE_AUTHOR("Sebastian Haas <haas@ems-wuensche.com>");
  30 MODULE_DESCRIPTION("CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CAN/USB interfaces");
  31 MODULE_LICENSE("GPL v2");
  32
  33 /* Control-Values for CPC_Control() Command Subject Selection */
  34 #define CONTR_CAN_MESSAGE 0x04
  35 #define CONTR_CAN_STATE   0x0C
  36 #define CONTR_BUS_ERROR   0x1C
  37
  38 /* Control Command Actions */
  39 #define CONTR_CONT_OFF 0
  40 #define CONTR_CONT_ON  1
  41 #define CONTR_ONCE     2
  42
  43 /* Messages from CPC to PC */
  44 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME       1  /* CAN data frame */
  45 #define CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME       8  /* CAN remote frame */
  46 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_PARAMS      12 /* Actual CAN parameters */
  47 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE       14 /* CAN state message */
  48 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME   16 /* Extended CAN data frame */
  49 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME   17 /* Extended remote frame */
  50 #define CPC_MSG_TYPE_CONTROL         19 /* change interface behavior */
  51 #define CPC_MSG_TYPE_CONFIRM         20 /* command processed confirmation */
  52 #define CPC_MSG_TYPE_OVERRUN         21 /* overrun events */
  53 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR 23 /* detected bus errors */
  54 #define CPC_MSG_TYPE_ERR_COUNTER     25 /* RX/TX error counter */
  55
  56 /* Messages from the PC to the CPC interface  */
  57 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME     1   /* CAN data frame */
  58 #define CPC_CMD_TYPE_CONTROL       3   /* control of interface behavior */
  59 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS    6   /* set CAN parameters */
  60 #define CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME     13  /* CAN remote frame */
  61 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_STATE     14  /* CAN state message */
  62 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME 15  /* Extended CAN data frame */
  63 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME 16  /* Extended CAN remote frame */
  64 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_EXIT      200 /* exit the CAN */
  65
  66 #define CPC_CMD_TYPE_INQ_ERR_COUNTER 25 /* request the CAN error counters */
  67 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_MSG_QUEUE 8  /* clear CPC_MSG queue */
  68 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_CMD_QUEUE 28 /* clear CPC_CMD queue */
  69
  70 #define CPC_CC_TYPE_SJA1000 2 /* Philips basic CAN controller */
  71
  72 #define CPC_CAN_ECODE_ERRFRAME 0x01 /* Ecode type */
  73
  74 /* Overrun types */
  75 #define CPC_OVR_EVENT_CAN       0x01
  76 #define CPC_OVR_EVENT_CANSTATE  0x02
  77 #define CPC_OVR_EVENT_BUSERROR  0x04
  78
  79 /*
  80  * If the CAN controller lost a message we indicate it with the highest bit
  81  * set in the count field.
  82  */
  83 #define CPC_OVR_HW 0x80
  84
  85 /* Size of the "struct ems_cpc_msg" without the union */
  86 #define CPC_MSG_HEADER_LEN   11
  87 #define CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE 5
  88
  89 /* Define these values to match your devices */
  90 #define USB_CPCUSB_VENDOR_ID 0x12D6
  91
  92 #define USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID 0x0444
  93
  94 /* Mode register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
  95 #define SJA1000_MOD_NORMAL 0x00
  96 #define SJA1000_MOD_RM     0x01
  97
  98 /* ECC register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
  99 #define SJA1000_ECC_SEG   0x1F
 100 #define SJA1000_ECC_DIR   0x20
 101 #define SJA1000_ECC_ERR   0x06
 102 #define SJA1000_ECC_BIT   0x00
 103 #define SJA1000_ECC_FORM  0x40
 104 #define SJA1000_ECC_STUFF 0x80
 105 #define SJA1000_ECC_MASK  0xc0
 106
 107 /* Status register content */
 108 #define SJA1000_SR_BS 0x80
 109 #define SJA1000_SR_ES 0x40
 110
 111 #define SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL 0xDA
 112
 113 /*
 114  * The device actually uses a 16MHz clock to generate the CAN clock
 115  * but it expects SJA1000 bit settings based on 8MHz (is internally
 116  * converted).
 117  */
 118 #define EMS_USB_ARM7_CLOCK 8000000
 119
 120 #define CPC_TX_QUEUE_TRIGGER_LOW        25
 121 #define CPC_TX_QUEUE_TRIGGER_HIGH       35
 122
 123 /*
 124  * CAN-Message representation in a CPC_MSG. Message object type is
 125  * CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME or
 126  * CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME.
 127  */
 128 struct cpc_can_msg {
 129         __le32 id;
 130         u8 length;
 131         u8 msg[8];
 132 };
 133
 134 /* Representation of the CAN parameters for the SJA1000 controller */
 135 struct cpc_sja1000_params {
 136         u8 mode;
 137         u8 acc_code0;
 138         u8 acc_code1;
 139         u8 acc_code2;
 140         u8 acc_code3;
 141         u8 acc_mask0;
 142         u8 acc_mask1;
 143         u8 acc_mask2;
 144         u8 acc_mask3;
 145         u8 btr0;
 146         u8 btr1;
 147         u8 outp_contr;
 148 };
 149
 150 /* CAN params message representation */
 151 struct cpc_can_params {
 152         u8 cc_type;
 153
 154         /* Will support M16C CAN controller in the future */
 155         union {
 156                 struct cpc_sja1000_params sja1000;
 157         } cc_params;
 158 };
 159
 160 /* Structure for confirmed message handling */
 161 struct cpc_confirm {
 162         u8 error; /* error code */
 163 };
 164
 165 /* Structure for overrun conditions */
 166 struct cpc_overrun {
 167         u8 event;
 168         u8 count;
 169 };
 170
 171 /* SJA1000 CAN errors (compatible to NXP LPC2119) */
 172 struct cpc_sja1000_can_error {
 173         u8 ecc;
 174         u8 rxerr;
 175         u8 txerr;
 176 };
 177
 178 /* structure for CAN error conditions */
 179 struct cpc_can_error {
 180         u8 ecode;
 181
 182         struct {
 183                 u8 cc_type;
 184
 185                 /* Other controllers may also provide error code capture regs */
 186                 union {
 187                         struct cpc_sja1000_can_error sja1000;
 188                 } regs;
 189         } cc;
 190 };
 191
 192 /*
 193  * Structure containing RX/TX error counter. This structure is used to request
 194  * the values of the CAN controllers TX and RX error counter.
 195  */
 196 struct cpc_can_err_counter {
 197         u8 rx;
 198         u8 tx;
 199 };
 200
 201 /* Main message type used between library and application */
 202 struct __packed ems_cpc_msg {
 203         u8 type;        /* type of message */
 204         u8 length;      /* length of data within union 'msg' */
 205         u8 msgid;       /* confirmation handle */
 206         __le32 ts_sec;  /* timestamp in seconds */
 207         __le32 ts_nsec; /* timestamp in nano seconds */
 208
 209         union {
 210                 u8 generic[64];
 211                 struct cpc_can_msg can_msg;
 212                 struct cpc_can_params can_params;
 213                 struct cpc_confirm confirmation;
 214                 struct cpc_overrun overrun;
 215                 struct cpc_can_error error;
 216                 struct cpc_can_err_counter err_counter;
 217                 u8 can_state;
 218         } msg;
 219 };
 220
 221 /*
 222  * Table of devices that work with this driver
 223  * NOTE: This driver supports only CPC-USB/ARM7 (LPC2119) yet.
 224  */
 225 static struct usb_device_id ems_usb_table[] = {
 226         {USB_DEVICE(USB_CPCUSB_VENDOR_ID, USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID)},
 227         {} /* Terminating entry */
 228 };
 229
 230 MODULE_DEVICE_TABLE(usb, ems_usb_table);
 231
 232 #define RX_BUFFER_SIZE      64
 233 #define CPC_HEADER_SIZE     4
 234 #define INTR_IN_BUFFER_SIZE 4
 235
 236 #define MAX_RX_URBS 10
 237 #define MAX_TX_URBS 10
 238
 239 struct ems_usb;
 240
 241 struct ems_tx_urb_context {
 242         struct ems_usb *dev;
 243
 244         u32 echo_index;
 245         u8 dlc;
 246 };
 247
 248 struct ems_usb {
 249         struct can_priv can; /* must be the first member */
 250
 251         struct sk_buff *echo_skb[MAX_TX_URBS];
 252
 253         struct usb_device *udev;
 254         struct net_device *netdev;
 255
 256         atomic_t active_tx_urbs;
 257         struct usb_anchor tx_submitted;
 258         struct ems_tx_urb_context tx_contexts[MAX_TX_URBS];
 259
 260         struct usb_anchor rx_submitted;
 261
 262         struct urb *intr_urb;
 263
 264         u8 *tx_msg_buffer;
 265
 266         u8 *intr_in_buffer;
 267         unsigned int free_slots; /* remember number of available slots */
 268
 269         struct ems_cpc_msg active_params; /* active controller parameters */
 270 };
 271
 272 static void ems_usb_read_interrupt_callback(struct urb *urb)
 273 {
 274         struct ems_usb *dev = urb->context;
 275         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 276         int err;
 277
 278         if (!netif_device_present(netdev))
 279                 return;
 280
 281         switch (urb->status) {
 282         case 0:
 283                 dev->free_slots = dev->intr_in_buffer[1];
 284                 if (dev->free_slots > CPC_TX_QUEUE_TRIGGER_HIGH &&
 285                     netif_queue_stopped(netdev))
 286                         netif_wake_queue(netdev);
 287                 break;
 288
 289         case -ECONNRESET: /* unlink */
 290         case -ENOENT:
 291         case -EPIPE:
 292         case -EPROTO:
 293         case -ESHUTDOWN:
 294                 return;
 295
 296         default:
 297                 netdev_info(netdev, "Rx interrupt aborted %d\n", urb->status);
 298                 break;
 299         }
 300
 301         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 302
 303         if (err == -ENODEV)
 304                 netif_device_detach(netdev);
 305         else if (err)
 306                 netdev_err(netdev, "failed resubmitting intr urb: %d\n", err);
 307 }
 308
 309 static void ems_usb_rx_can_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 310 {
 311         struct can_frame *cf;
 312         struct sk_buff *skb;
 313         int i;
 314         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 315
 316         skb = alloc_can_skb(dev->netdev, &cf);
 317         if (skb == NULL)
 318                 return;
 319
 320         cf->can_id = le32_to_cpu(msg->msg.can_msg.id);
 321         cf->can_dlc = get_can_dlc(msg->msg.can_msg.length & 0xF);
 322
 323         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME ||
 324             msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME)
 325                 cf->can_id |= CAN_EFF_FLAG;
 326
 327         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME ||
 328             msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME) {
 329                 cf->can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 330         } else {
 331                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 332                         cf->data[i] = msg->msg.can_msg.msg[i];
 333         }
 334
 335         stats->rx_packets++;
 336         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 337         netif_rx(skb);
 338 }
 339
 340 static void ems_usb_rx_err(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 341 {
 342         struct can_frame *cf;
 343         struct sk_buff *skb;
 344         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 345
 346         skb = alloc_can_err_skb(dev->netdev, &cf);
 347         if (skb == NULL)
 348                 return;
 349
 350         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE) {
 351                 u8 state = msg->msg.can_state;
 352
 353                 if (state & SJA1000_SR_BS) {
 354                         dev->can.state = CAN_STATE_BUS_OFF;
 355                         cf->can_id |= CAN_ERR_BUSOFF;
 356
 357                         dev->can.can_stats.bus_off++;
 358                         can_bus_off(dev->netdev);
 359                 } else if (state & SJA1000_SR_ES) {
 360                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_WARNING;
 361                         dev->can.can_stats.error_warning++;
 362                 } else {
 363                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 364                         dev->can.can_stats.error_passive++;
 365                 }
 366         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR) {
 367                 u8 ecc = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.ecc;
 368                 u8 txerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.txerr;
 369                 u8 rxerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.rxerr;
 370
 371                 /* bus error interrupt */
 372                 dev->can.can_stats.bus_error++;
 373                 stats->rx_errors++;
 374
 375                 cf->can_id |= CAN_ERR_PROT | CAN_ERR_BUSERROR;
 376
 377                 switch (ecc & SJA1000_ECC_MASK) {
 378                 case SJA1000_ECC_BIT:
 379                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_BIT;
 380                         break;
 381                 case SJA1000_ECC_FORM:
 382                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_FORM;
 383                         break;
 384                 case SJA1000_ECC_STUFF:
 385                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_STUFF;
 386                         break;
 387                 default:
 388                         cf->data[3] = ecc & SJA1000_ECC_SEG;
 389                         break;
 390                 }
 391
 392                 /* Error occurred during transmission? */
 393                 if ((ecc & SJA1000_ECC_DIR) == 0)
 394                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_TX;
 395
 396                 if (dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_WARNING ||
 397                     dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_PASSIVE) {
 398                         cf->data[1] = (txerr > rxerr) ?
 399                             CAN_ERR_CRTL_TX_PASSIVE : CAN_ERR_CRTL_RX_PASSIVE;
 400                 }
 401         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_OVERRUN) {
 402                 cf->can_id |= CAN_ERR_CRTL;
 403                 cf->data[1] = CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW;
 404
 405                 stats->rx_over_errors++;
 406                 stats->rx_errors++;
 407         }
 408
 409         stats->rx_packets++;
 410         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 411         netif_rx(skb);
 412 }
 413
 414 /*
 415  * callback for bulk IN urb
 416  */
 417 static void ems_usb_read_bulk_callback(struct urb *urb)
 418 {
 419         struct ems_usb *dev = urb->context;
 420         struct net_device *netdev;
 421         int retval;
 422
 423         netdev = dev->netdev;
 424
 425         if (!netif_device_present(netdev))
 426                 return;
 427
 428         switch (urb->status) {
 429         case 0: /* success */
 430                 break;
 431
 432         case -ENOENT:
 433                 return;
 434
 435         default:
 436                 netdev_info(netdev, "Rx URB aborted (%d)\n", urb->status);
 437                 goto resubmit_urb;
 438         }
 439
 440         if (urb->actual_length > CPC_HEADER_SIZE) {
 441                 struct ems_cpc_msg *msg;
 442                 u8 *ibuf = urb->transfer_buffer;
 443                 u8 msg_count, start;
 444
 445                 msg_count = ibuf[0] & ~0x80;
 446
 447                 start = CPC_HEADER_SIZE;
 448
 449                 while (msg_count) {
 450                         msg = (struct ems_cpc_msg *)&ibuf[start];
 451
 452                         switch (msg->type) {
 453                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE:
 454                                 /* Process CAN state changes */
 455                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 456                                 break;
 457
 458                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME:
 459                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME:
 460                         case CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME:
 461                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME:
 462                                 ems_usb_rx_can_msg(dev, msg);
 463                                 break;
 464
 465                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR:
 466                                 /* Process errorframe */
 467                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 468                                 break;
 469
 470                         case CPC_MSG_TYPE_OVERRUN:
 471                                 /* Message lost while receiving */
 472                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 473                                 break;
 474                         }
 475
 476                         start += CPC_MSG_HEADER_LEN + msg->length;
 477                         msg_count--;
 478
 479                         if (start > urb->transfer_buffer_length) {
 480                                 netdev_err(netdev, "format error\n");
 481                                 break;
 482                         }
 483                 }
 484         }
 485
 486 resubmit_urb:
 487         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 488                           urb->transfer_buffer, RX_BUFFER_SIZE,
 489                           ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 490
 491         retval = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 492
 493         if (retval == -ENODEV)
 494                 netif_device_detach(netdev);
 495         else if (retval)
 496                 netdev_err(netdev,
 497                            "failed resubmitting read bulk urb: %d\n", retval);
 498 }
 499
 500 /*
 501  * callback for bulk IN urb
 502  */
 503 static void ems_usb_write_bulk_callback(struct urb *urb)
 504 {
 505         struct ems_tx_urb_context *context = urb->context;
 506         struct ems_usb *dev;
 507         struct net_device *netdev;
 508
 509         BUG_ON(!context);
 510
 511         dev = context->dev;
 512         netdev = dev->netdev;
 513
 514         /* free up our allocated buffer */
 515         usb_free_coherent(urb->dev, urb->transfer_buffer_length,
 516                           urb->transfer_buffer, urb->transfer_dma);
 517
 518         atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 519
 520         if (!netif_device_present(netdev))
 521                 return;
 522
 523         if (urb->status)
 524                 netdev_info(netdev, "Tx URB aborted (%d)\n", urb->status);
 525
 526         netif_trans_update(netdev);
 527
 528         /* transmission complete interrupt */
 529         netdev->stats.tx_packets++;
 530         netdev->stats.tx_bytes += context->dlc;
 531
 532         can_get_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 533
 534         /* Release context */
 535         context->echo_index = MAX_TX_URBS;
 536
 537 }
 538
 539 /*
 540  * Send the given CPC command synchronously
 541  */
 542 static int ems_usb_command_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 543 {
 544         int actual_length;
 545
 546         /* Copy payload */
 547         memcpy(&dev->tx_msg_buffer[CPC_HEADER_SIZE], msg,
 548                msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN);
 549
 550         /* Clear header */
 551         memset(&dev->tx_msg_buffer[0], 0, CPC_HEADER_SIZE);
 552
 553         return usb_bulk_msg(dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2),
 554                             &dev->tx_msg_buffer[0],
 555                             msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN + CPC_HEADER_SIZE,
 556                             &actual_length, 1000);
 557 }
 558
 559 /*
 560  * Change CAN controllers' mode register
 561  */
 562 static int ems_usb_write_mode(struct ems_usb *dev, u8 mode)
 563 {
 564         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.mode = mode;
 565
 566         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 567 }
 568
 569 /*
 570  * Send a CPC_Control command to change behaviour when interface receives a CAN
 571  * message, bus error or CAN state changed notifications.
 572  */
 573 static int ems_usb_control_cmd(struct ems_usb *dev, u8 val)
 574 {
 575         struct ems_cpc_msg cmd;
 576
 577         cmd.type = CPC_CMD_TYPE_CONTROL;
 578         cmd.length = CPC_MSG_HEADER_LEN + 1;
 579
 580         cmd.msgid = 0;
 581
 582         cmd.msg.generic[0] = val;
 583
 584         return ems_usb_command_msg(dev, &cmd);
 585 }
 586
 587 /*
 588  * Start interface
 589  */
 590 static int ems_usb_start(struct ems_usb *dev)
 591 {
 592         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 593         int err, i;
 594
 595         dev->intr_in_buffer[0] = 0;
 596         dev->free_slots = 50; /* initial size */
 597
 598         for (i = 0; i < MAX_RX_URBS; i++) {
 599                 struct urb *urb = NULL;
 600                 u8 *buf = NULL;
 601
 602                 /* create a URB, and a buffer for it */
 603                 urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 604                 if (!urb) {
 605                         err = -ENOMEM;
 606                         break;
 607                 }
 608
 609                 buf = usb_alloc_coherent(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL,
 610                                          &urb->transfer_dma);
 611                 if (!buf) {
 612                         netdev_err(netdev, "No memory left for USB buffer\n");
 613                         usb_free_urb(urb);
 614                         err = -ENOMEM;
 615                         break;
 616                 }
 617
 618                 usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 619                                   buf, RX_BUFFER_SIZE,
 620                                   ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 621                 urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 622                 usb_anchor_urb(urb, &dev->rx_submitted);
 623
 624                 err = usb_submit_urb(urb, GFP_KERNEL);
 625                 if (err) {
 626                         usb_unanchor_urb(urb);
 627                         usb_free_coherent(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, buf,
 628                                           urb->transfer_dma);
 629                         usb_free_urb(urb);
 630                         break;
 631                 }
 632
 633                 /* Drop reference, USB core will take care of freeing it */
 634                 usb_free_urb(urb);
 635         }
 636
 637         /* Did we submit any URBs */
 638         if (i == 0) {
 639                 netdev_warn(netdev, "couldn't setup read URBs\n");
 640                 return err;
 641         }
 642
 643         /* Warn if we've couldn't transmit all the URBs */
 644         if (i < MAX_RX_URBS)
 645                 netdev_warn(netdev, "rx performance may be slow\n");
 646
 647         /* Setup and start interrupt URB */
 648         usb_fill_int_urb(dev->intr_urb, dev->udev,
 649                          usb_rcvintpipe(dev->udev, 1),
 650                          dev->intr_in_buffer,
 651                          INTR_IN_BUFFER_SIZE,
 652                          ems_usb_read_interrupt_callback, dev, 1);
 653
 654         err = usb_submit_urb(dev->intr_urb, GFP_KERNEL);
 655         if (err) {
 656                 netdev_warn(netdev, "intr URB submit failed: %d\n", err);
 657
 658                 return err;
 659         }
 660
 661         /* CPC-USB will transfer received message to host */
 662         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_MESSAGE | CONTR_CONT_ON);
 663         if (err)
 664                 goto failed;
 665
 666         /* CPC-USB will transfer CAN state changes to host */
 667         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_STATE | CONTR_CONT_ON);
 668         if (err)
 669                 goto failed;
 670
 671         /* CPC-USB will transfer bus errors to host */
 672         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_BUS_ERROR | CONTR_CONT_ON);
 673         if (err)
 674                 goto failed;
 675
 676         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL);
 677         if (err)
 678                 goto failed;
 679
 680         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 681
 682         return 0;
 683
 684 failed:
 685         netdev_warn(netdev, "couldn't submit control: %d\n", err);
 686
 687         return err;
 688 }
 689
 690 static void unlink_all_urbs(struct ems_usb *dev)
 691 {
 692         int i;
 693
 694         usb_unlink_urb(dev->intr_urb);
 695
 696         usb_kill_anchored_urbs(&dev->rx_submitted);
 697
 698         usb_kill_anchored_urbs(&dev->tx_submitted);
 699         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
 700
 701         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
 702                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
 703 }
 704
 705 static int ems_usb_open(struct net_device *netdev)
 706 {
 707         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 708         int err;
 709
 710         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM);
 711         if (err)
 712                 return err;
 713
 714         /* common open */
 715         err = open_candev(netdev);
 716         if (err)
 717                 return err;
 718
 719         /* finally start device */
 720         err = ems_usb_start(dev);
 721         if (err) {
 722                 if (err == -ENODEV)
 723                         netif_device_detach(dev->netdev);
 724
 725                 netdev_warn(netdev, "couldn't start device: %d\n", err);
 726
 727                 close_candev(netdev);
 728
 729                 return err;
 730         }
 731
 732
 733         netif_start_queue(netdev);
 734
 735         return 0;
 736 }
 737
 738 static netdev_tx_t ems_usb_start_xmit(struct sk_buff *skb, struct net_device *netdev)
 739 {
 740         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 741         struct ems_tx_urb_context *context = NULL;
 742         struct net_device_stats *stats = &netdev->stats;
 743         struct can_frame *cf = (struct can_frame *)skb->data;
 744         struct ems_cpc_msg *msg;
 745         struct urb *urb;
 746         u8 *buf;
 747         int i, err;
 748         size_t size = CPC_HEADER_SIZE + CPC_MSG_HEADER_LEN
 749                         + sizeof(struct cpc_can_msg);
 750
 751         if (can_dropped_invalid_skb(netdev, skb))
 752                 return NETDEV_TX_OK;
 753
 754         /* create a URB, and a buffer for it, and copy the data to the URB */
 755         urb = usb_alloc_urb(0, GFP_ATOMIC);
 756         if (!urb)
 757                 goto nomem;
 758
 759         buf = usb_alloc_coherent(dev->udev, size, GFP_ATOMIC, &urb->transfer_dma);
 760         if (!buf) {
 761                 netdev_err(netdev, "No memory left for USB buffer\n");
 762                 usb_free_urb(urb);
 763                 goto nomem;
 764         }
 765
 766         msg = (struct ems_cpc_msg *)&buf[CPC_HEADER_SIZE];
 767
 768         msg->msg.can_msg.id = cpu_to_le32(cf->can_id & CAN_ERR_MASK);
 769         msg->msg.can_msg.length = cf->can_dlc;
 770
 771         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) {
 772                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 773                         CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME : CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME;
 774
 775                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE;
 776         } else {
 777                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 778                         CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME : CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME;
 779
 780                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 781                         msg->msg.can_msg.msg[i] = cf->data[i];
 782
 783                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE + cf->can_dlc;
 784         }
 785
 786         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++) {
 787                 if (dev->tx_contexts[i].echo_index == MAX_TX_URBS) {
 788                         context = &dev->tx_contexts[i];
 789                         break;
 790                 }
 791         }
 792
 793         /*
 794          * May never happen! When this happens we'd more URBs in flight as
 795          * allowed (MAX_TX_URBS).
 796          */
 797         if (!context) {
 798                 usb_free_coherent(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 799                 usb_free_urb(urb);
 800
 801                 netdev_warn(netdev, "couldn't find free context\n");
 802
 803                 return NETDEV_TX_BUSY;
 804         }
 805
 806         context->dev = dev;
 807         context->echo_index = i;
 808         context->dlc = cf->can_dlc;
 809
 810         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2), buf,
 811                           size, ems_usb_write_bulk_callback, context);
 812         urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 813         usb_anchor_urb(urb, &dev->tx_submitted);
 814
 815         can_put_echo_skb(skb, netdev, context->echo_index);
 816
 817         atomic_inc(&dev->active_tx_urbs);
 818
 819         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 820         if (unlikely(err)) {
 821                 can_free_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 822
 823                 usb_unanchor_urb(urb);
 824                 usb_free_coherent(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 825                 dev_kfree_skb(skb);
 826
 827                 atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 828
 829                 if (err == -ENODEV) {
 830                         netif_device_detach(netdev);
 831                 } else {
 832                         netdev_warn(netdev, "failed tx_urb %d\n", err);
 833
 834                         stats->tx_dropped++;
 835                 }
 836         } else {
 837                 netif_trans_update(netdev);
 838
 839                 /* Slow down tx path */
 840                 if (atomic_read(&dev->active_tx_urbs) >= MAX_TX_URBS ||
 841                     dev->free_slots < CPC_TX_QUEUE_TRIGGER_LOW) {
 842                         netif_stop_queue(netdev);
 843                 }
 844         }
 845
 846         /*
 847          * Release our reference to this URB, the USB core will eventually free
 848          * it entirely.
 849          */
 850         usb_free_urb(urb);
 851
 852         return NETDEV_TX_OK;
 853
 854 nomem:
 855         dev_kfree_skb(skb);
 856         stats->tx_dropped++;
 857
 858         return NETDEV_TX_OK;
 859 }
 860
 861 static int ems_usb_close(struct net_device *netdev)
 862 {
 863         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 864
 865         /* Stop polling */
 866         unlink_all_urbs(dev);
 867
 868         netif_stop_queue(netdev);
 869
 870         /* Set CAN controller to reset mode */
 871         if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM))
 872                 netdev_warn(netdev, "couldn't stop device");
 873
 874         close_candev(netdev);
 875
 876         return 0;
 877 }
 878
 879 static const struct net_device_ops ems_usb_netdev_ops = {
 880         .ndo_open = ems_usb_open,
 881         .ndo_stop = ems_usb_close,
 882         .ndo_start_xmit = ems_usb_start_xmit,
 883         .ndo_change_mtu = can_change_mtu,
 884 };
 885
 886 static const struct can_bittiming_const ems_usb_bittiming_const = {
 887         .name = "ems_usb",
 888         .tseg1_min = 1,
 889         .tseg1_max = 16,
 890         .tseg2_min = 1,
 891         .tseg2_max = 8,
 892         .sjw_max = 4,
 893         .brp_min = 1,
 894         .brp_max = 64,
 895         .brp_inc = 1,
 896 };
 897
 898 static int ems_usb_set_mode(struct net_device *netdev, enum can_mode mode)
 899 {
 900         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 901
 902         switch (mode) {
 903         case CAN_MODE_START:
 904                 if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL))
 905                         netdev_warn(netdev, "couldn't start device");
 906
 907                 if (netif_queue_stopped(netdev))
 908                         netif_wake_queue(netdev);
 909                 break;
 910
 911         default:
 912                 return -EOPNOTSUPP;
 913         }
 914
 915         return 0;
 916 }
 917
 918 static int ems_usb_set_bittiming(struct net_device *netdev)
 919 {
 920         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 921         struct can_bittiming *bt = &dev->can.bittiming;
 922         u8 btr0, btr1;
 923
 924         btr0 = ((bt->brp - 1) & 0x3f) | (((bt->sjw - 1) & 0x3) << 6);
 925         btr1 = ((bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) & 0xf) |
 926                 (((bt->phase_seg2 - 1) & 0x7) << 4);
 927         if (dev->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES)
 928                 btr1 |= 0x80;
 929
 930         netdev_info(netdev, "setting BTR0=0x%02x BTR1=0x%02x\n", btr0, btr1);
 931
 932         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr0 = btr0;
 933         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr1 = btr1;
 934
 935         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 936 }
 937
 938 static void init_params_sja1000(struct ems_cpc_msg *msg)
 939 {
 940         struct cpc_sja1000_params *sja1000 =
 941                 &msg->msg.can_params.cc_params.sja1000;
 942
 943         msg->type = CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS;
 944         msg->length = sizeof(struct cpc_can_params);
 945         msg->msgid = 0;
 946
 947         msg->msg.can_params.cc_type = CPC_CC_TYPE_SJA1000;
 948
 949         /* Acceptance filter open */
 950         sja1000->acc_code0 = 0x00;
 951         sja1000->acc_code1 = 0x00;
 952         sja1000->acc_code2 = 0x00;
 953         sja1000->acc_code3 = 0x00;
 954
 955         /* Acceptance filter open */
 956         sja1000->acc_mask0 = 0xFF;
 957         sja1000->acc_mask1 = 0xFF;
 958         sja1000->acc_mask2 = 0xFF;
 959         sja1000->acc_mask3 = 0xFF;
 960
 961         sja1000->btr0 = 0;
 962         sja1000->btr1 = 0;
 963
 964         sja1000->outp_contr = SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL;
 965         sja1000->mode = SJA1000_MOD_RM;
 966 }
 967
 968 /*
 969  * probe function for new CPC-USB devices
 970  */
 971 static int ems_usb_probe(struct usb_interface *intf,
 972                          const struct usb_device_id *id)
 973 {
 974         struct net_device *netdev;
 975         struct ems_usb *dev;
 976         int i, err = -ENOMEM;
 977
 978         netdev = alloc_candev(sizeof(struct ems_usb), MAX_TX_URBS);
 979         if (!netdev) {
 980                 dev_err(&intf->dev, "ems_usb: Couldn't alloc candev\n");
 981                 return -ENOMEM;
 982         }
 983
 984         dev = netdev_priv(netdev);
 985
 986         dev->udev = interface_to_usbdev(intf);
 987         dev->netdev = netdev;
 988
 989         dev->can.state = CAN_STATE_STOPPED;
 990         dev->can.clock.freq = EMS_USB_ARM7_CLOCK;
 991         dev->can.bittiming_const = &ems_usb_bittiming_const;
 992         dev->can.do_set_bittiming = ems_usb_set_bittiming;
 993         dev->can.do_set_mode = ems_usb_set_mode;
 994         dev->can.ctrlmode_supported = CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES;
 995
 996         netdev->netdev_ops = &ems_usb_netdev_ops;
 997
 998         netdev->flags |= IFF_ECHO; /* we support local echo */
 999
1000         init_usb_anchor(&dev->rx_submitted);
1001
1002         init_usb_anchor(&dev->tx_submitted);
1003         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
1004
1005         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
1006                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
1007
1008         dev->intr_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
1009         if (!dev->intr_urb)
1010                 goto cleanup_candev;
1011
1012         dev->intr_in_buffer = kzalloc(INTR_IN_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL);
1013         if (!dev->intr_in_buffer)
1014                 goto cleanup_intr_urb;
1015
1016         dev->tx_msg_buffer = kzalloc(CPC_HEADER_SIZE +
1017                                      sizeof(struct ems_cpc_msg), GFP_KERNEL);
1018         if (!dev->tx_msg_buffer)
1019                 goto cleanup_intr_in_buffer;
1020
1021         usb_set_intfdata(intf, dev);
1022
1023         SET_NETDEV_DEV(netdev, &intf->dev);
1024
1025         init_params_sja1000(&dev->active_params);
1026
1027         err = ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
1028         if (err) {
1029                 netdev_err(netdev, "couldn't initialize controller: %d\n", err);
1030                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1031         }
1032
1033         err = register_candev(netdev);
1034         if (err) {
1035                 netdev_err(netdev, "couldn't register CAN device: %d\n", err);
1036                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1037         }
1038
1039         return 0;
1040
1041 cleanup_tx_msg_buffer:
1042         kfree(dev->tx_msg_buffer);
1043
1044 cleanup_intr_in_buffer:
1045         kfree(dev->intr_in_buffer);
1046
1047 cleanup_intr_urb:
1048         usb_free_urb(dev->intr_urb);
1049
1050 cleanup_candev:
1051         free_candev(netdev);
1052
1053         return err;
1054 }
1055
1056 /*
1057  * called by the usb core when the device is removed from the system
1058  */
1059 static void ems_usb_disconnect(struct usb_interface *intf)
1060 {
1061         struct ems_usb *dev = usb_get_intfdata(intf);
1062
1063         usb_set_intfdata(intf, NULL);
1064
1065         if (dev) {
1066                 unregister_netdev(dev->netdev);
1067                 free_candev(dev->netdev);
1068
1069                 unlink_all_urbs(dev);
1070
1071                 usb_free_urb(dev->intr_urb);
1072
1073                 kfree(dev->intr_in_buffer);
1074         }
1075 }
1076
1077 /* usb specific object needed to register this driver with the usb subsystem */
1078 static struct usb_driver ems_usb_driver = {
1079         .name = "ems_usb",
1080         .probe = ems_usb_probe,
1081         .disconnect = ems_usb_disconnect,
1082         .id_table = ems_usb_table,
1083 };
1084
1085 module_usb_driver(ems_usb_driver);