drivers/net/can/usb/ems_usb.c

   1 /*
   2  * CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CPC-USB/ARM7
   3  *
   4  * Copyright (C) 2004-2009 EMS Dr. Thomas Wuensche
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify it
   7  * under the terms of the GNU General Public License as published
   8  * by the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   9  *
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13  * General Public License for more details.
  14  *
  15  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  16  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  17  * 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA.
  18  */
  19 #include <linux/signal.h>
  20 #include <linux/slab.h>
  21 #include <linux/module.h>
  22 #include <linux/netdevice.h>
  23 #include <linux/usb.h>
  24
  25 #include <linux/can.h>
  26 #include <linux/can/dev.h>
  27 #include <linux/can/error.h>
  28
  29 MODULE_AUTHOR("Sebastian Haas <haas@ems-wuensche.com>");
  30 MODULE_DESCRIPTION("CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CAN/USB interfaces");
  31 MODULE_LICENSE("GPL v2");
  32
  33 /* Control-Values for CPC_Control() Command Subject Selection */
  34 #define CONTR_CAN_MESSAGE 0x04
  35 #define CONTR_CAN_STATE   0x0C
  36 #define CONTR_BUS_ERROR   0x1C
  37
  38 /* Control Command Actions */
  39 #define CONTR_CONT_OFF 0
  40 #define CONTR_CONT_ON  1
  41 #define CONTR_ONCE     2
  42
  43 /* Messages from CPC to PC */
  44 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME       1  /* CAN data frame */
  45 #define CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME       8  /* CAN remote frame */
  46 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_PARAMS      12 /* Actual CAN parameters */
  47 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE       14 /* CAN state message */
  48 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME   16 /* Extended CAN data frame */
  49 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME   17 /* Extended remote frame */
  50 #define CPC_MSG_TYPE_CONTROL         19 /* change interface behavior */
  51 #define CPC_MSG_TYPE_CONFIRM         20 /* command processed confirmation */
  52 #define CPC_MSG_TYPE_OVERRUN         21 /* overrun events */
  53 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR 23 /* detected bus errors */
  54 #define CPC_MSG_TYPE_ERR_COUNTER     25 /* RX/TX error counter */
  55
  56 /* Messages from the PC to the CPC interface  */
  57 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME     1   /* CAN data frame */
  58 #define CPC_CMD_TYPE_CONTROL       3   /* control of interface behavior */
  59 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS    6   /* set CAN parameters */
  60 #define CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME     13  /* CAN remote frame */
  61 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_STATE     14  /* CAN state message */
  62 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME 15  /* Extended CAN data frame */
  63 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME 16  /* Extended CAN remote frame */
  64 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_EXIT      200 /* exit the CAN */
  65
  66 #define CPC_CMD_TYPE_INQ_ERR_COUNTER 25 /* request the CAN error counters */
  67 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_MSG_QUEUE 8  /* clear CPC_MSG queue */
  68 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_CMD_QUEUE 28 /* clear CPC_CMD queue */
  69
  70 #define CPC_CC_TYPE_SJA1000 2 /* Philips basic CAN controller */
  71
  72 #define CPC_CAN_ECODE_ERRFRAME 0x01 /* Ecode type */
  73
  74 /* Overrun types */
  75 #define CPC_OVR_EVENT_CAN       0x01
  76 #define CPC_OVR_EVENT_CANSTATE  0x02
  77 #define CPC_OVR_EVENT_BUSERROR  0x04
  78
  79 /*
  80  * If the CAN controller lost a message we indicate it with the highest bit
  81  * set in the count field.
  82  */
  83 #define CPC_OVR_HW 0x80
  84
  85 /* Size of the "struct ems_cpc_msg" without the union */
  86 #define CPC_MSG_HEADER_LEN   11
  87 #define CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE 5
  88
  89 /* Define these values to match your devices */
  90 #define USB_CPCUSB_VENDOR_ID 0x12D6
  91
  92 #define USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID 0x0444
  93
  94 /* Mode register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
  95 #define SJA1000_MOD_NORMAL 0x00
  96 #define SJA1000_MOD_RM     0x01
  97
  98 /* ECC register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
  99 #define SJA1000_ECC_SEG   0x1F
 100 #define SJA1000_ECC_DIR   0x20
 101 #define SJA1000_ECC_ERR   0x06
 102 #define SJA1000_ECC_BIT   0x00
 103 #define SJA1000_ECC_FORM  0x40
 104 #define SJA1000_ECC_STUFF 0x80
 105 #define SJA1000_ECC_MASK  0xc0
 106
 107 /* Status register content */
 108 #define SJA1000_SR_BS 0x80
 109 #define SJA1000_SR_ES 0x40
 110
 111 #define SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL 0xDA
 112
 113 /*
 114  * The device actually uses a 16MHz clock to generate the CAN clock
 115  * but it expects SJA1000 bit settings based on 8MHz (is internally
 116  * converted).
 117  */
 118 #define EMS_USB_ARM7_CLOCK 8000000
 119
 120 #define CPC_TX_QUEUE_TRIGGER_LOW        25
 121 #define CPC_TX_QUEUE_TRIGGER_HIGH       35
 122
 123 /*
 124  * CAN-Message representation in a CPC_MSG. Message object type is
 125  * CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME or
 126  * CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME.
 127  */
 128 struct cpc_can_msg {
 129         __le32 id;
 130         u8 length;
 131         u8 msg[8];
 132 };
 133
 134 /* Representation of the CAN parameters for the SJA1000 controller */
 135 struct cpc_sja1000_params {
 136         u8 mode;
 137         u8 acc_code0;
 138         u8 acc_code1;
 139         u8 acc_code2;
 140         u8 acc_code3;
 141         u8 acc_mask0;
 142         u8 acc_mask1;
 143         u8 acc_mask2;
 144         u8 acc_mask3;
 145         u8 btr0;
 146         u8 btr1;
 147         u8 outp_contr;
 148 };
 149
 150 /* CAN params message representation */
 151 struct cpc_can_params {
 152         u8 cc_type;
 153
 154         /* Will support M16C CAN controller in the future */
 155         union {
 156                 struct cpc_sja1000_params sja1000;
 157         } cc_params;
 158 };
 159
 160 /* Structure for confirmed message handling */
 161 struct cpc_confirm {
 162         u8 error; /* error code */
 163 };
 164
 165 /* Structure for overrun conditions */
 166 struct cpc_overrun {
 167         u8 event;
 168         u8 count;
 169 };
 170
 171 /* SJA1000 CAN errors (compatible to NXP LPC2119) */
 172 struct cpc_sja1000_can_error {
 173         u8 ecc;
 174         u8 rxerr;
 175         u8 txerr;
 176 };
 177
 178 /* structure for CAN error conditions */
 179 struct cpc_can_error {
 180         u8 ecode;
 181
 182         struct {
 183                 u8 cc_type;
 184
 185                 /* Other controllers may also provide error code capture regs */
 186                 union {
 187                         struct cpc_sja1000_can_error sja1000;
 188                 } regs;
 189         } cc;
 190 };
 191
 192 /*
 193  * Structure containing RX/TX error counter. This structure is used to request
 194  * the values of the CAN controllers TX and RX error counter.
 195  */
 196 struct cpc_can_err_counter {
 197         u8 rx;
 198         u8 tx;
 199 };
 200
 201 /* Main message type used between library and application */
 202 struct __packed ems_cpc_msg {
 203         u8 type;        /* type of message */
 204         u8 length;      /* length of data within union 'msg' */
 205         u8 msgid;       /* confirmation handle */
 206         __le32 ts_sec;  /* timestamp in seconds */
 207         __le32 ts_nsec; /* timestamp in nano seconds */
 208
 209         union {
 210                 u8 generic[64];
 211                 struct cpc_can_msg can_msg;
 212                 struct cpc_can_params can_params;
 213                 struct cpc_confirm confirmation;
 214                 struct cpc_overrun overrun;
 215                 struct cpc_can_error error;
 216                 struct cpc_can_err_counter err_counter;
 217                 u8 can_state;
 218         } msg;
 219 };
 220
 221 /*
 222  * Table of devices that work with this driver
 223  * NOTE: This driver supports only CPC-USB/ARM7 (LPC2119) yet.
 224  */
 225 static struct usb_device_id ems_usb_table[] = {
 226         {USB_DEVICE(USB_CPCUSB_VENDOR_ID, USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID)},
 227         {} /* Terminating entry */
 228 };
 229
 230 MODULE_DEVICE_TABLE(usb, ems_usb_table);
 231
 232 #define RX_BUFFER_SIZE      64
 233 #define CPC_HEADER_SIZE     4
 234 #define INTR_IN_BUFFER_SIZE 4
 235
 236 #define MAX_RX_URBS 10
 237 #define MAX_TX_URBS 10
 238
 239 struct ems_usb;
 240
 241 struct ems_tx_urb_context {
 242         struct ems_usb *dev;
 243
 244         u32 echo_index;
 245         u8 dlc;
 246 };
 247
 248 struct ems_usb {
 249         struct can_priv can; /* must be the first member */
 250
 251         struct sk_buff *echo_skb[MAX_TX_URBS];
 252
 253         struct usb_device *udev;
 254         struct net_device *netdev;
 255
 256         atomic_t active_tx_urbs;
 257         struct usb_anchor tx_submitted;
 258         struct ems_tx_urb_context tx_contexts[MAX_TX_URBS];
 259
 260         struct usb_anchor rx_submitted;
 261
 262         struct urb *intr_urb;
 263
 264         u8 *tx_msg_buffer;
 265
 266         u8 *intr_in_buffer;
 267         unsigned int free_slots; /* remember number of available slots */
 268
 269         struct ems_cpc_msg active_params; /* active controller parameters */
 270 };
 271
 272 static void ems_usb_read_interrupt_callback(struct urb *urb)
 273 {
 274         struct ems_usb *dev = urb->context;
 275         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 276         int err;
 277
 278         if (!netif_device_present(netdev))
 279                 return;
 280
 281         switch (urb->status) {
 282         case 0:
 283                 dev->free_slots = dev->intr_in_buffer[1];
 284                 if (dev->free_slots > CPC_TX_QUEUE_TRIGGER_HIGH &&
 285                     netif_queue_stopped(netdev))
 286                         netif_wake_queue(netdev);
 287                 break;
 288
 289         case -ECONNRESET: /* unlink */
 290         case -ENOENT:
 291         case -EPIPE:
 292         case -EPROTO:
 293         case -ESHUTDOWN:
 294                 return;
 295
 296         default:
 297                 netdev_info(netdev, "Rx interrupt aborted %d\n", urb->status);
 298                 break;
 299         }
 300
 301         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 302
 303         if (err == -ENODEV)
 304                 netif_device_detach(netdev);
 305         else if (err)
 306                 netdev_err(netdev, "failed resubmitting intr urb: %d\n", err);
 307 }
 308
 309 static void ems_usb_rx_can_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 310 {
 311         struct can_frame *cf;
 312         struct sk_buff *skb;
 313         int i;
 314         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 315
 316         skb = alloc_can_skb(dev->netdev, &cf);
 317         if (skb == NULL)
 318                 return;
 319
 320         cf->can_id = le32_to_cpu(msg->msg.can_msg.id);
 321         cf->can_dlc = get_can_dlc(msg->msg.can_msg.length & 0xF);
 322
 323         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME ||
 324             msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME)
 325                 cf->can_id |= CAN_EFF_FLAG;
 326
 327         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME ||
 328             msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME) {
 329                 cf->can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 330         } else {
 331                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 332                         cf->data[i] = msg->msg.can_msg.msg[i];
 333         }
 334
 335         stats->rx_packets++;
 336         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 337         netif_rx(skb);
 338 }
 339
 340 static void ems_usb_rx_err(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 341 {
 342         struct can_frame *cf;
 343         struct sk_buff *skb;
 344         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 345
 346         skb = alloc_can_err_skb(dev->netdev, &cf);
 347         if (skb == NULL)
 348                 return;
 349
 350         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE) {
 351                 u8 state = msg->msg.can_state;
 352
 353                 if (state & SJA1000_SR_BS) {
 354                         dev->can.state = CAN_STATE_BUS_OFF;
 355                         cf->can_id |= CAN_ERR_BUSOFF;
 356
 357                         dev->can.can_stats.bus_off++;
 358                         can_bus_off(dev->netdev);
 359                 } else if (state & SJA1000_SR_ES) {
 360                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_WARNING;
 361                         dev->can.can_stats.error_warning++;
 362                 } else {
 363                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 364                         dev->can.can_stats.error_passive++;
 365                 }
 366         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR) {
 367                 u8 ecc = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.ecc;
 368                 u8 txerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.txerr;
 369                 u8 rxerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.rxerr;
 370
 371                 /* bus error interrupt */
 372                 dev->can.can_stats.bus_error++;
 373                 stats->rx_errors++;
 374
 375                 cf->can_id |= CAN_ERR_PROT | CAN_ERR_BUSERROR;
 376
 377                 switch (ecc & SJA1000_ECC_MASK) {
 378                 case SJA1000_ECC_BIT:
 379                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_BIT;
 380                         break;
 381                 case SJA1000_ECC_FORM:
 382                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_FORM;
 383                         break;
 384                 case SJA1000_ECC_STUFF:
 385                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_STUFF;
 386                         break;
 387                 default:
 388                         cf->data[3] = ecc & SJA1000_ECC_SEG;
 389                         break;
 390                 }
 391
 392                 /* Error occurred during transmission? */
 393                 if ((ecc & SJA1000_ECC_DIR) == 0)
 394                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_TX;
 395
 396                 if (dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_WARNING ||
 397                     dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_PASSIVE) {
 398                         cf->can_id |= CAN_ERR_CRTL;
 399                         cf->data[1] = (txerr > rxerr) ?
 400                             CAN_ERR_CRTL_TX_PASSIVE : CAN_ERR_CRTL_RX_PASSIVE;
 401                 }
 402         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_OVERRUN) {
 403                 cf->can_id |= CAN_ERR_CRTL;
 404                 cf->data[1] = CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW;
 405
 406                 stats->rx_over_errors++;
 407                 stats->rx_errors++;
 408         }
 409
 410         stats->rx_packets++;
 411         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 412         netif_rx(skb);
 413 }
 414
 415 /*
 416  * callback for bulk IN urb
 417  */
 418 static void ems_usb_read_bulk_callback(struct urb *urb)
 419 {
 420         struct ems_usb *dev = urb->context;
 421         struct net_device *netdev;
 422         int retval;
 423
 424         netdev = dev->netdev;
 425
 426         if (!netif_device_present(netdev))
 427                 return;
 428
 429         switch (urb->status) {
 430         case 0: /* success */
 431                 break;
 432
 433         case -ENOENT:
 434                 return;
 435
 436         default:
 437                 netdev_info(netdev, "Rx URB aborted (%d)\n", urb->status);
 438                 goto resubmit_urb;
 439         }
 440
 441         if (urb->actual_length > CPC_HEADER_SIZE) {
 442                 struct ems_cpc_msg *msg;
 443                 u8 *ibuf = urb->transfer_buffer;
 444                 u8 msg_count, start;
 445
 446                 msg_count = ibuf[0] & ~0x80;
 447
 448                 start = CPC_HEADER_SIZE;
 449
 450                 while (msg_count) {
 451                         msg = (struct ems_cpc_msg *)&ibuf[start];
 452
 453                         switch (msg->type) {
 454                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE:
 455                                 /* Process CAN state changes */
 456                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 457                                 break;
 458
 459                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME:
 460                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME:
 461                         case CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME:
 462                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME:
 463                                 ems_usb_rx_can_msg(dev, msg);
 464                                 break;
 465
 466                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR:
 467                                 /* Process errorframe */
 468                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 469                                 break;
 470
 471                         case CPC_MSG_TYPE_OVERRUN:
 472                                 /* Message lost while receiving */
 473                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 474                                 break;
 475                         }
 476
 477                         start += CPC_MSG_HEADER_LEN + msg->length;
 478                         msg_count--;
 479
 480                         if (start > urb->transfer_buffer_length) {
 481                                 netdev_err(netdev, "format error\n");
 482                                 break;
 483                         }
 484                 }
 485         }
 486
 487 resubmit_urb:
 488         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 489                           urb->transfer_buffer, RX_BUFFER_SIZE,
 490                           ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 491
 492         retval = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 493
 494         if (retval == -ENODEV)
 495                 netif_device_detach(netdev);
 496         else if (retval)
 497                 netdev_err(netdev,
 498                            "failed resubmitting read bulk urb: %d\n", retval);
 499 }
 500
 501 /*
 502  * callback for bulk IN urb
 503  */
 504 static void ems_usb_write_bulk_callback(struct urb *urb)
 505 {
 506         struct ems_tx_urb_context *context = urb->context;
 507         struct ems_usb *dev;
 508         struct net_device *netdev;
 509
 510         BUG_ON(!context);
 511
 512         dev = context->dev;
 513         netdev = dev->netdev;
 514
 515         /* free up our allocated buffer */
 516         usb_free_coherent(urb->dev, urb->transfer_buffer_length,
 517                           urb->transfer_buffer, urb->transfer_dma);
 518
 519         atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 520
 521         if (!netif_device_present(netdev))
 522                 return;
 523
 524         if (urb->status)
 525                 netdev_info(netdev, "Tx URB aborted (%d)\n", urb->status);
 526
 527         netif_trans_update(netdev);
 528
 529         /* transmission complete interrupt */
 530         netdev->stats.tx_packets++;
 531         netdev->stats.tx_bytes += context->dlc;
 532
 533         can_get_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 534
 535         /* Release context */
 536         context->echo_index = MAX_TX_URBS;
 537
 538 }
 539
 540 /*
 541  * Send the given CPC command synchronously
 542  */
 543 static int ems_usb_command_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 544 {
 545         int actual_length;
 546
 547         /* Copy payload */
 548         memcpy(&dev->tx_msg_buffer[CPC_HEADER_SIZE], msg,
 549                msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN);
 550
 551         /* Clear header */
 552         memset(&dev->tx_msg_buffer[0], 0, CPC_HEADER_SIZE);
 553
 554         return usb_bulk_msg(dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2),
 555                             &dev->tx_msg_buffer[0],
 556                             msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN + CPC_HEADER_SIZE,
 557                             &actual_length, 1000);
 558 }
 559
 560 /*
 561  * Change CAN controllers' mode register
 562  */
 563 static int ems_usb_write_mode(struct ems_usb *dev, u8 mode)
 564 {
 565         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.mode = mode;
 566
 567         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 568 }
 569
 570 /*
 571  * Send a CPC_Control command to change behaviour when interface receives a CAN
 572  * message, bus error or CAN state changed notifications.
 573  */
 574 static int ems_usb_control_cmd(struct ems_usb *dev, u8 val)
 575 {
 576         struct ems_cpc_msg cmd;
 577
 578         cmd.type = CPC_CMD_TYPE_CONTROL;
 579         cmd.length = CPC_MSG_HEADER_LEN + 1;
 580
 581         cmd.msgid = 0;
 582
 583         cmd.msg.generic[0] = val;
 584
 585         return ems_usb_command_msg(dev, &cmd);
 586 }
 587
 588 /*
 589  * Start interface
 590  */
 591 static int ems_usb_start(struct ems_usb *dev)
 592 {
 593         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 594         int err, i;
 595
 596         dev->intr_in_buffer[0] = 0;
 597         dev->free_slots = 50; /* initial size */
 598
 599         for (i = 0; i < MAX_RX_URBS; i++) {
 600                 struct urb *urb = NULL;
 601                 u8 *buf = NULL;
 602
 603                 /* create a URB, and a buffer for it */
 604                 urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 605                 if (!urb) {
 606                         err = -ENOMEM;
 607                         break;
 608                 }
 609
 610                 buf = usb_alloc_coherent(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL,
 611                                          &urb->transfer_dma);
 612                 if (!buf) {
 613                         netdev_err(netdev, "No memory left for USB buffer\n");
 614                         usb_free_urb(urb);
 615                         err = -ENOMEM;
 616                         break;
 617                 }
 618
 619                 usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 620                                   buf, RX_BUFFER_SIZE,
 621                                   ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 622                 urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 623                 usb_anchor_urb(urb, &dev->rx_submitted);
 624
 625                 err = usb_submit_urb(urb, GFP_KERNEL);
 626                 if (err) {
 627                         usb_unanchor_urb(urb);
 628                         usb_free_coherent(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, buf,
 629                                           urb->transfer_dma);
 630                         usb_free_urb(urb);
 631                         break;
 632                 }
 633
 634                 /* Drop reference, USB core will take care of freeing it */
 635                 usb_free_urb(urb);
 636         }
 637
 638         /* Did we submit any URBs */
 639         if (i == 0) {
 640                 netdev_warn(netdev, "couldn't setup read URBs\n");
 641                 return err;
 642         }
 643
 644         /* Warn if we've couldn't transmit all the URBs */
 645         if (i < MAX_RX_URBS)
 646                 netdev_warn(netdev, "rx performance may be slow\n");
 647
 648         /* Setup and start interrupt URB */
 649         usb_fill_int_urb(dev->intr_urb, dev->udev,
 650                          usb_rcvintpipe(dev->udev, 1),
 651                          dev->intr_in_buffer,
 652                          INTR_IN_BUFFER_SIZE,
 653                          ems_usb_read_interrupt_callback, dev, 1);
 654
 655         err = usb_submit_urb(dev->intr_urb, GFP_KERNEL);
 656         if (err) {
 657                 netdev_warn(netdev, "intr URB submit failed: %d\n", err);
 658
 659                 return err;
 660         }
 661
 662         /* CPC-USB will transfer received message to host */
 663         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_MESSAGE | CONTR_CONT_ON);
 664         if (err)
 665                 goto failed;
 666
 667         /* CPC-USB will transfer CAN state changes to host */
 668         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_STATE | CONTR_CONT_ON);
 669         if (err)
 670                 goto failed;
 671
 672         /* CPC-USB will transfer bus errors to host */
 673         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_BUS_ERROR | CONTR_CONT_ON);
 674         if (err)
 675                 goto failed;
 676
 677         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL);
 678         if (err)
 679                 goto failed;
 680
 681         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 682
 683         return 0;
 684
 685 failed:
 686         netdev_warn(netdev, "couldn't submit control: %d\n", err);
 687
 688         return err;
 689 }
 690
 691 static void unlink_all_urbs(struct ems_usb *dev)
 692 {
 693         int i;
 694
 695         usb_unlink_urb(dev->intr_urb);
 696
 697         usb_kill_anchored_urbs(&dev->rx_submitted);
 698
 699         usb_kill_anchored_urbs(&dev->tx_submitted);
 700         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
 701
 702         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
 703                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
 704 }
 705
 706 static int ems_usb_open(struct net_device *netdev)
 707 {
 708         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 709         int err;
 710
 711         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM);
 712         if (err)
 713                 return err;
 714
 715         /* common open */
 716         err = open_candev(netdev);
 717         if (err)
 718                 return err;
 719
 720         /* finally start device */
 721         err = ems_usb_start(dev);
 722         if (err) {
 723                 if (err == -ENODEV)
 724                         netif_device_detach(dev->netdev);
 725
 726                 netdev_warn(netdev, "couldn't start device: %d\n", err);
 727
 728                 close_candev(netdev);
 729
 730                 return err;
 731         }
 732
 733
 734         netif_start_queue(netdev);
 735
 736         return 0;
 737 }
 738
 739 static netdev_tx_t ems_usb_start_xmit(struct sk_buff *skb, struct net_device *netdev)
 740 {
 741         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 742         struct ems_tx_urb_context *context = NULL;
 743         struct net_device_stats *stats = &netdev->stats;
 744         struct can_frame *cf = (struct can_frame *)skb->data;
 745         struct ems_cpc_msg *msg;
 746         struct urb *urb;
 747         u8 *buf;
 748         int i, err;
 749         size_t size = CPC_HEADER_SIZE + CPC_MSG_HEADER_LEN
 750                         + sizeof(struct cpc_can_msg);
 751
 752         if (can_dropped_invalid_skb(netdev, skb))
 753                 return NETDEV_TX_OK;
 754
 755         /* create a URB, and a buffer for it, and copy the data to the URB */
 756         urb = usb_alloc_urb(0, GFP_ATOMIC);
 757         if (!urb)
 758                 goto nomem;
 759
 760         buf = usb_alloc_coherent(dev->udev, size, GFP_ATOMIC, &urb->transfer_dma);
 761         if (!buf) {
 762                 netdev_err(netdev, "No memory left for USB buffer\n");
 763                 usb_free_urb(urb);
 764                 goto nomem;
 765         }
 766
 767         msg = (struct ems_cpc_msg *)&buf[CPC_HEADER_SIZE];
 768
 769         msg->msg.can_msg.id = cpu_to_le32(cf->can_id & CAN_ERR_MASK);
 770         msg->msg.can_msg.length = cf->can_dlc;
 771
 772         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) {
 773                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 774                         CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME : CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME;
 775
 776                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE;
 777         } else {
 778                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 779                         CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME : CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME;
 780
 781                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 782                         msg->msg.can_msg.msg[i] = cf->data[i];
 783
 784                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE + cf->can_dlc;
 785         }
 786
 787         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++) {
 788                 if (dev->tx_contexts[i].echo_index == MAX_TX_URBS) {
 789                         context = &dev->tx_contexts[i];
 790                         break;
 791                 }
 792         }
 793
 794         /*
 795          * May never happen! When this happens we'd more URBs in flight as
 796          * allowed (MAX_TX_URBS).
 797          */
 798         if (!context) {
 799                 usb_free_coherent(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 800                 usb_free_urb(urb);
 801
 802                 netdev_warn(netdev, "couldn't find free context\n");
 803
 804                 return NETDEV_TX_BUSY;
 805         }
 806
 807         context->dev = dev;
 808         context->echo_index = i;
 809         context->dlc = cf->can_dlc;
 810
 811         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2), buf,
 812                           size, ems_usb_write_bulk_callback, context);
 813         urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 814         usb_anchor_urb(urb, &dev->tx_submitted);
 815
 816         can_put_echo_skb(skb, netdev, context->echo_index);
 817
 818         atomic_inc(&dev->active_tx_urbs);
 819
 820         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 821         if (unlikely(err)) {
 822                 can_free_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 823
 824                 usb_unanchor_urb(urb);
 825                 usb_free_coherent(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 826                 dev_kfree_skb(skb);
 827
 828                 atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 829
 830                 if (err == -ENODEV) {
 831                         netif_device_detach(netdev);
 832                 } else {
 833                         netdev_warn(netdev, "failed tx_urb %d\n", err);
 834
 835                         stats->tx_dropped++;
 836                 }
 837         } else {
 838                 netif_trans_update(netdev);
 839
 840                 /* Slow down tx path */
 841                 if (atomic_read(&dev->active_tx_urbs) >= MAX_TX_URBS ||
 842                     dev->free_slots < CPC_TX_QUEUE_TRIGGER_LOW) {
 843                         netif_stop_queue(netdev);
 844                 }
 845         }
 846
 847         /*
 848          * Release our reference to this URB, the USB core will eventually free
 849          * it entirely.
 850          */
 851         usb_free_urb(urb);
 852
 853         return NETDEV_TX_OK;
 854
 855 nomem:
 856         dev_kfree_skb(skb);
 857         stats->tx_dropped++;
 858
 859         return NETDEV_TX_OK;
 860 }
 861
 862 static int ems_usb_close(struct net_device *netdev)
 863 {
 864         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 865
 866         /* Stop polling */
 867         unlink_all_urbs(dev);
 868
 869         netif_stop_queue(netdev);
 870
 871         /* Set CAN controller to reset mode */
 872         if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM))
 873                 netdev_warn(netdev, "couldn't stop device");
 874
 875         close_candev(netdev);
 876
 877         return 0;
 878 }
 879
 880 static const struct net_device_ops ems_usb_netdev_ops = {
 881         .ndo_open = ems_usb_open,
 882         .ndo_stop = ems_usb_close,
 883         .ndo_start_xmit = ems_usb_start_xmit,
 884         .ndo_change_mtu = can_change_mtu,
 885 };
 886
 887 static const struct can_bittiming_const ems_usb_bittiming_const = {
 888         .name = "ems_usb",
 889         .tseg1_min = 1,
 890         .tseg1_max = 16,
 891         .tseg2_min = 1,
 892         .tseg2_max = 8,
 893         .sjw_max = 4,
 894         .brp_min = 1,
 895         .brp_max = 64,
 896         .brp_inc = 1,
 897 };
 898
 899 static int ems_usb_set_mode(struct net_device *netdev, enum can_mode mode)
 900 {
 901         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 902
 903         switch (mode) {
 904         case CAN_MODE_START:
 905                 if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL))
 906                         netdev_warn(netdev, "couldn't start device");
 907
 908                 if (netif_queue_stopped(netdev))
 909                         netif_wake_queue(netdev);
 910                 break;
 911
 912         default:
 913                 return -EOPNOTSUPP;
 914         }
 915
 916         return 0;
 917 }
 918
 919 static int ems_usb_set_bittiming(struct net_device *netdev)
 920 {
 921         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 922         struct can_bittiming *bt = &dev->can.bittiming;
 923         u8 btr0, btr1;
 924
 925         btr0 = ((bt->brp - 1) & 0x3f) | (((bt->sjw - 1) & 0x3) << 6);
 926         btr1 = ((bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) & 0xf) |
 927                 (((bt->phase_seg2 - 1) & 0x7) << 4);
 928         if (dev->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES)
 929                 btr1 |= 0x80;
 930
 931         netdev_info(netdev, "setting BTR0=0x%02x BTR1=0x%02x\n", btr0, btr1);
 932
 933         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr0 = btr0;
 934         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr1 = btr1;
 935
 936         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 937 }
 938
 939 static void init_params_sja1000(struct ems_cpc_msg *msg)
 940 {
 941         struct cpc_sja1000_params *sja1000 =
 942                 &msg->msg.can_params.cc_params.sja1000;
 943
 944         msg->type = CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS;
 945         msg->length = sizeof(struct cpc_can_params);
 946         msg->msgid = 0;
 947
 948         msg->msg.can_params.cc_type = CPC_CC_TYPE_SJA1000;
 949
 950         /* Acceptance filter open */
 951         sja1000->acc_code0 = 0x00;
 952         sja1000->acc_code1 = 0x00;
 953         sja1000->acc_code2 = 0x00;
 954         sja1000->acc_code3 = 0x00;
 955
 956         /* Acceptance filter open */
 957         sja1000->acc_mask0 = 0xFF;
 958         sja1000->acc_mask1 = 0xFF;
 959         sja1000->acc_mask2 = 0xFF;
 960         sja1000->acc_mask3 = 0xFF;
 961
 962         sja1000->btr0 = 0;
 963         sja1000->btr1 = 0;
 964
 965         sja1000->outp_contr = SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL;
 966         sja1000->mode = SJA1000_MOD_RM;
 967 }
 968
 969 /*
 970  * probe function for new CPC-USB devices
 971  */
 972 static int ems_usb_probe(struct usb_interface *intf,
 973                          const struct usb_device_id *id)
 974 {
 975         struct net_device *netdev;
 976         struct ems_usb *dev;
 977         int i, err = -ENOMEM;
 978
 979         netdev = alloc_candev(sizeof(struct ems_usb), MAX_TX_URBS);
 980         if (!netdev) {
 981                 dev_err(&intf->dev, "ems_usb: Couldn't alloc candev\n");
 982                 return -ENOMEM;
 983         }
 984
 985         dev = netdev_priv(netdev);
 986
 987         dev->udev = interface_to_usbdev(intf);
 988         dev->netdev = netdev;
 989
 990         dev->can.state = CAN_STATE_STOPPED;
 991         dev->can.clock.freq = EMS_USB_ARM7_CLOCK;
 992         dev->can.bittiming_const = &ems_usb_bittiming_const;
 993         dev->can.do_set_bittiming = ems_usb_set_bittiming;
 994         dev->can.do_set_mode = ems_usb_set_mode;
 995         dev->can.ctrlmode_supported = CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES;
 996
 997         netdev->netdev_ops = &ems_usb_netdev_ops;
 998
 999         netdev->flags |= IFF_ECHO; /* we support local echo */
1000
1001         init_usb_anchor(&dev->rx_submitted);
1002
1003         init_usb_anchor(&dev->tx_submitted);
1004         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
1005
1006         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
1007                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
1008
1009         dev->intr_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
1010         if (!dev->intr_urb)
1011                 goto cleanup_candev;
1012
1013         dev->intr_in_buffer = kzalloc(INTR_IN_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL);
1014         if (!dev->intr_in_buffer)
1015                 goto cleanup_intr_urb;
1016
1017         dev->tx_msg_buffer = kzalloc(CPC_HEADER_SIZE +
1018                                      sizeof(struct ems_cpc_msg), GFP_KERNEL);
1019         if (!dev->tx_msg_buffer)
1020                 goto cleanup_intr_in_buffer;
1021
1022         usb_set_intfdata(intf, dev);
1023
1024         SET_NETDEV_DEV(netdev, &intf->dev);
1025
1026         init_params_sja1000(&dev->active_params);
1027
1028         err = ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
1029         if (err) {
1030                 netdev_err(netdev, "couldn't initialize controller: %d\n", err);
1031                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1032         }
1033
1034         err = register_candev(netdev);
1035         if (err) {
1036                 netdev_err(netdev, "couldn't register CAN device: %d\n", err);
1037                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1038         }
1039
1040         return 0;
1041
1042 cleanup_tx_msg_buffer:
1043         kfree(dev->tx_msg_buffer);
1044
1045 cleanup_intr_in_buffer:
1046         kfree(dev->intr_in_buffer);
1047
1048 cleanup_intr_urb:
1049         usb_free_urb(dev->intr_urb);
1050
1051 cleanup_candev:
1052         free_candev(netdev);
1053
1054         return err;
1055 }
1056
1057 /*
1058  * called by the usb core when the device is removed from the system
1059  */
1060 static void ems_usb_disconnect(struct usb_interface *intf)
1061 {
1062         struct ems_usb *dev = usb_get_intfdata(intf);
1063
1064         usb_set_intfdata(intf, NULL);
1065
1066         if (dev) {
1067                 unregister_netdev(dev->netdev);
1068                 free_candev(dev->netdev);
1069
1070                 unlink_all_urbs(dev);
1071
1072                 usb_free_urb(dev->intr_urb);
1073
1074                 kfree(dev->intr_in_buffer);
1075         }
1076 }
1077
1078 /* usb specific object needed to register this driver with the usb subsystem */
1079 static struct usb_driver ems_usb_driver = {
1080         .name = "ems_usb",
1081         .probe = ems_usb_probe,
1082         .disconnect = ems_usb_disconnect,
1083         .id_table = ems_usb_table,
1084 };
1085
1086 module_usb_driver(ems_usb_driver);