drivers/iio/gyro/mpu3050-core.c

   1 /*
   2  * MPU3050 gyroscope driver
   3  *
   4  * Copyright (C) 2016 Linaro Ltd.
   5  * Author: Linus Walleij <linus.walleij@linaro.org>
   6  *
   7  * Based on the input subsystem driver, Copyright (C) 2011 Wistron Co.Ltd
   8  * Joseph Lai <joseph_lai@wistron.com> and trimmed down by
   9  * Alan Cox <alan@linux.intel.com> in turn based on bma023.c.
  10  * Device behaviour based on a misc driver posted by Nathan Royer in 2011.
  11  *
  12  * TODO: add support for setting up the low pass 3dB frequency.
  13  */
  14
  15 #include <linux/bitops.h>
  16 #include <linux/delay.h>
  17 #include <linux/err.h>
  18 #include <linux/iio/buffer.h>
  19 #include <linux/iio/iio.h>
  20 #include <linux/iio/sysfs.h>
  21 #include <linux/iio/trigger.h>
  22 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  23 #include <linux/iio/triggered_buffer.h>
  24 #include <linux/interrupt.h>
  25 #include <linux/module.h>
  26 #include <linux/pm_runtime.h>
  27 #include <linux/random.h>
  28 #include <linux/slab.h>
  29
  30 #include "mpu3050.h"
  31
  32 #define MPU3050_CHIP_ID         0x69
  33
  34 /*
  35  * Register map: anything suffixed *_H is a big-endian high byte and always
  36  * followed by the corresponding low byte (*_L) even though these are not
  37  * explicitly included in the register definitions.
  38  */
  39 #define MPU3050_CHIP_ID_REG     0x00
  40 #define MPU3050_PRODUCT_ID_REG  0x01
  41 #define MPU3050_XG_OFFS_TC      0x05
  42 #define MPU3050_YG_OFFS_TC      0x08
  43 #define MPU3050_ZG_OFFS_TC      0x0B
  44 #define MPU3050_X_OFFS_USR_H    0x0C
  45 #define MPU3050_Y_OFFS_USR_H    0x0E
  46 #define MPU3050_Z_OFFS_USR_H    0x10
  47 #define MPU3050_FIFO_EN         0x12
  48 #define MPU3050_AUX_VDDIO       0x13
  49 #define MPU3050_SLV_ADDR        0x14
  50 #define MPU3050_SMPLRT_DIV      0x15
  51 #define MPU3050_DLPF_FS_SYNC    0x16
  52 #define MPU3050_INT_CFG         0x17
  53 #define MPU3050_AUX_ADDR        0x18
  54 #define MPU3050_INT_STATUS      0x1A
  55 #define MPU3050_TEMP_H          0x1B
  56 #define MPU3050_XOUT_H          0x1D
  57 #define MPU3050_YOUT_H          0x1F
  58 #define MPU3050_ZOUT_H          0x21
  59 #define MPU3050_DMP_CFG1        0x35
  60 #define MPU3050_DMP_CFG2        0x36
  61 #define MPU3050_BANK_SEL        0x37
  62 #define MPU3050_MEM_START_ADDR  0x38
  63 #define MPU3050_MEM_R_W         0x39
  64 #define MPU3050_FIFO_COUNT_H    0x3A
  65 #define MPU3050_FIFO_R          0x3C
  66 #define MPU3050_USR_CTRL        0x3D
  67 #define MPU3050_PWR_MGM         0x3E
  68
  69 /* MPU memory bank read options */
  70 #define MPU3050_MEM_PRFTCH      BIT(5)
  71 #define MPU3050_MEM_USER_BANK   BIT(4)
  72 /* Bits 8-11 select memory bank */
  73 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_0  0
  74 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_1  1
  75 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_2  2
  76 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_3  3
  77 #define MPU3050_MEM_OTP_BANK_0  4
  78
  79 #define MPU3050_AXIS_REGS(axis) (MPU3050_XOUT_H + (axis * 2))
  80
  81 /* Register bits */
  82
  83 /* FIFO Enable */
  84 #define MPU3050_FIFO_EN_FOOTER          BIT(0)
  85 #define MPU3050_FIFO_EN_AUX_ZOUT        BIT(1)
  86 #define MPU3050_FIFO_EN_AUX_YOUT        BIT(2)
  87 #define MPU3050_FIFO_EN_AUX_XOUT        BIT(3)
  88 #define MPU3050_FIFO_EN_GYRO_ZOUT       BIT(4)
  89 #define MPU3050_FIFO_EN_GYRO_YOUT       BIT(5)
  90 #define MPU3050_FIFO_EN_GYRO_XOUT       BIT(6)
  91 #define MPU3050_FIFO_EN_TEMP_OUT        BIT(7)
  92
  93 /*
  94  * Digital Low Pass filter (DLPF)
  95  * Full Scale (FS)
  96  * and Synchronization
  97  */
  98 #define MPU3050_EXT_SYNC_NONE           0x00
  99 #define MPU3050_EXT_SYNC_TEMP           0x20
 100 #define MPU3050_EXT_SYNC_GYROX          0x40
 101 #define MPU3050_EXT_SYNC_GYROY          0x60
 102 #define MPU3050_EXT_SYNC_GYROZ          0x80
 103 #define MPU3050_EXT_SYNC_ACCELX 0xA0
 104 #define MPU3050_EXT_SYNC_ACCELY 0xC0
 105 #define MPU3050_EXT_SYNC_ACCELZ 0xE0
 106 #define MPU3050_EXT_SYNC_MASK           0xE0
 107 #define MPU3050_EXT_SYNC_SHIFT          5
 108
 109 #define MPU3050_FS_250DPS               0x00
 110 #define MPU3050_FS_500DPS               0x08
 111 #define MPU3050_FS_1000DPS              0x10
 112 #define MPU3050_FS_2000DPS              0x18
 113 #define MPU3050_FS_MASK                 0x18
 114 #define MPU3050_FS_SHIFT                3
 115
 116 #define MPU3050_DLPF_CFG_256HZ_NOLPF2   0x00
 117 #define MPU3050_DLPF_CFG_188HZ          0x01
 118 #define MPU3050_DLPF_CFG_98HZ           0x02
 119 #define MPU3050_DLPF_CFG_42HZ           0x03
 120 #define MPU3050_DLPF_CFG_20HZ           0x04
 121 #define MPU3050_DLPF_CFG_10HZ           0x05
 122 #define MPU3050_DLPF_CFG_5HZ            0x06
 123 #define MPU3050_DLPF_CFG_2100HZ_NOLPF   0x07
 124 #define MPU3050_DLPF_CFG_MASK           0x07
 125 #define MPU3050_DLPF_CFG_SHIFT          0
 126
 127 /* Interrupt config */
 128 #define MPU3050_INT_RAW_RDY_EN          BIT(0)
 129 #define MPU3050_INT_DMP_DONE_EN         BIT(1)
 130 #define MPU3050_INT_MPU_RDY_EN          BIT(2)
 131 #define MPU3050_INT_ANYRD_2CLEAR        BIT(4)
 132 #define MPU3050_INT_LATCH_EN            BIT(5)
 133 #define MPU3050_INT_OPEN                BIT(6)
 134 #define MPU3050_INT_ACTL                BIT(7)
 135 /* Interrupt status */
 136 #define MPU3050_INT_STATUS_RAW_RDY      BIT(0)
 137 #define MPU3050_INT_STATUS_DMP_DONE     BIT(1)
 138 #define MPU3050_INT_STATUS_MPU_RDY      BIT(2)
 139 #define MPU3050_INT_STATUS_FIFO_OVFLW   BIT(7)
 140 /* USR_CTRL */
 141 #define MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN        BIT(6)
 142 #define MPU3050_USR_CTRL_AUX_IF_EN      BIT(5)
 143 #define MPU3050_USR_CTRL_AUX_IF_RST     BIT(3)
 144 #define MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST       BIT(1)
 145 #define MPU3050_USR_CTRL_GYRO_RST       BIT(0)
 146 /* PWR_MGM */
 147 #define MPU3050_PWR_MGM_PLL_X           0x01
 148 #define MPU3050_PWR_MGM_PLL_Y           0x02
 149 #define MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z           0x03
 150 #define MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL_MASK     0x07
 151 #define MPU3050_PWR_MGM_STBY_ZG         BIT(3)
 152 #define MPU3050_PWR_MGM_STBY_YG         BIT(4)
 153 #define MPU3050_PWR_MGM_STBY_XG         BIT(5)
 154 #define MPU3050_PWR_MGM_SLEEP           BIT(6)
 155 #define MPU3050_PWR_MGM_RESET           BIT(7)
 156 #define MPU3050_PWR_MGM_MASK            0xff
 157
 158 /*
 159  * Fullscale precision is (for finest precision) +/- 250 deg/s, so the full
 160  * scale is actually 500 deg/s. All 16 bits are then used to cover this scale,
 161  * in two's complement.
 162  */
 163 static unsigned int mpu3050_fs_precision[] = {
 164         IIO_DEGREE_TO_RAD(250),
 165         IIO_DEGREE_TO_RAD(500),
 166         IIO_DEGREE_TO_RAD(1000),
 167         IIO_DEGREE_TO_RAD(2000)
 168 };
 169
 170 /*
 171  * Regulator names
 172  */
 173 static const char mpu3050_reg_vdd[] = "vdd";
 174 static const char mpu3050_reg_vlogic[] = "vlogic";
 175
 176 static unsigned int mpu3050_get_freq(struct mpu3050 *mpu3050)
 177 {
 178         unsigned int freq;
 179
 180         if (mpu3050->lpf == MPU3050_DLPF_CFG_256HZ_NOLPF2)
 181                 freq = 8000;
 182         else
 183                 freq = 1000;
 184         freq /= (mpu3050->divisor + 1);
 185
 186         return freq;
 187 }
 188
 189 static int mpu3050_start_sampling(struct mpu3050 *mpu3050)
 190 {
 191         __be16 raw_val[3];
 192         int ret;
 193         int i;
 194
 195         /* Reset */
 196         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 197                                  MPU3050_PWR_MGM_RESET, MPU3050_PWR_MGM_RESET);
 198         if (ret)
 199                 return ret;
 200
 201         /* Turn on the Z-axis PLL */
 202         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 203                                  MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL_MASK,
 204                                  MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z);
 205         if (ret)
 206                 return ret;
 207
 208         /* Write calibration offset registers */
 209         for (i = 0; i < 3; i++)
 210                 raw_val[i] = cpu_to_be16(mpu3050->calibration[i]);
 211
 212         ret = regmap_bulk_write(mpu3050->map, MPU3050_X_OFFS_USR_H, raw_val,
 213                                 sizeof(raw_val));
 214         if (ret)
 215                 return ret;
 216
 217         /* Set low pass filter (sample rate), sync and full scale */
 218         ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_DLPF_FS_SYNC,
 219                            MPU3050_EXT_SYNC_NONE << MPU3050_EXT_SYNC_SHIFT |
 220                            mpu3050->fullscale << MPU3050_FS_SHIFT |
 221                            mpu3050->lpf << MPU3050_DLPF_CFG_SHIFT);
 222         if (ret)
 223                 return ret;
 224
 225         /* Set up sampling frequency */
 226         ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_SMPLRT_DIV, mpu3050->divisor);
 227         if (ret)
 228                 return ret;
 229
 230         /*
 231          * Max 50 ms start-up time after setting DLPF_FS_SYNC
 232          * according to the data sheet, then wait for the next sample
 233          * at this frequency T = 1000/f ms.
 234          */
 235         msleep(50 + 1000 / mpu3050_get_freq(mpu3050));
 236
 237         return 0;
 238 }
 239
 240 static int mpu3050_set_8khz_samplerate(struct mpu3050 *mpu3050)
 241 {
 242         int ret;
 243         u8 divisor;
 244         enum mpu3050_lpf lpf;
 245
 246         lpf = mpu3050->lpf;
 247         divisor = mpu3050->divisor;
 248
 249         mpu3050->lpf = LPF_256_HZ_NOLPF; /* 8 kHz base frequency */
 250         mpu3050->divisor = 0; /* Divide by 1 */
 251         ret = mpu3050_start_sampling(mpu3050);
 252
 253         mpu3050->lpf = lpf;
 254         mpu3050->divisor = divisor;
 255
 256         return ret;
 257 }
 258
 259 static int mpu3050_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 260                             struct iio_chan_spec const *chan,
 261                             int *val, int *val2,
 262                             long mask)
 263 {
 264         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 265         int ret;
 266         __be16 raw_val;
 267
 268         switch (mask) {
 269         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 270                 switch (chan->type) {
 271                 case IIO_TEMP:
 272                         /* The temperature scaling is (x+23000)/280 Celsius */
 273                         *val = 23000;
 274                         return IIO_VAL_INT;
 275                 default:
 276                         return -EINVAL;
 277                 }
 278         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 279                 switch (chan->type) {
 280                 case IIO_ANGL_VEL:
 281                         *val = mpu3050->calibration[chan->scan_index-1];
 282                         return IIO_VAL_INT;
 283                 default:
 284                         return -EINVAL;
 285                 }
 286         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 287                 *val = mpu3050_get_freq(mpu3050);
 288                 return IIO_VAL_INT;
 289         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 290                 switch (chan->type) {
 291                 case IIO_TEMP:
 292                         /* Millidegrees, see about temperature scaling above */
 293                         *val = 1000;
 294                         *val2 = 280;
 295                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 296                 case IIO_ANGL_VEL:
 297                         /*
 298                          * Convert to the corresponding full scale in
 299                          * radians. All 16 bits are used with sign to
 300                          * span the available scale: to account for the one
 301                          * missing value if we multiply by 1/S16_MAX, instead
 302                          * multiply with 2/U16_MAX.
 303                          */
 304                         *val = mpu3050_fs_precision[mpu3050->fullscale] * 2;
 305                         *val2 = U16_MAX;
 306                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 307                 default:
 308                         return -EINVAL;
 309                 }
 310         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 311                 /* Resume device */
 312                 pm_runtime_get_sync(mpu3050->dev);
 313                 mutex_lock(&mpu3050->lock);
 314
 315                 ret = mpu3050_set_8khz_samplerate(mpu3050);
 316                 if (ret)
 317                         goto out_read_raw_unlock;
 318
 319                 switch (chan->type) {
 320                 case IIO_TEMP:
 321                         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map, MPU3050_TEMP_H,
 322                                                &raw_val, sizeof(raw_val));
 323                         if (ret) {
 324                                 dev_err(mpu3050->dev,
 325                                         "error reading temperature\n");
 326                                 goto out_read_raw_unlock;
 327                         }
 328
 329                         *val = be16_to_cpu(raw_val);
 330                         ret = IIO_VAL_INT;
 331
 332                         goto out_read_raw_unlock;
 333                 case IIO_ANGL_VEL:
 334                         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 335                                        MPU3050_AXIS_REGS(chan->scan_index-1),
 336                                        &raw_val,
 337                                        sizeof(raw_val));
 338                         if (ret) {
 339                                 dev_err(mpu3050->dev,
 340                                         "error reading axis data\n");
 341                                 goto out_read_raw_unlock;
 342                         }
 343
 344                         *val = be16_to_cpu(raw_val);
 345                         ret = IIO_VAL_INT;
 346
 347                         goto out_read_raw_unlock;
 348                 default:
 349                         ret = -EINVAL;
 350                         goto out_read_raw_unlock;
 351                 }
 352         default:
 353                 break;
 354         }
 355
 356         return -EINVAL;
 357
 358 out_read_raw_unlock:
 359         mutex_unlock(&mpu3050->lock);
 360         pm_runtime_mark_last_busy(mpu3050->dev);
 361         pm_runtime_put_autosuspend(mpu3050->dev);
 362
 363         return ret;
 364 }
 365
 366 static int mpu3050_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 367                              const struct iio_chan_spec *chan,
 368                              int val, int val2, long mask)
 369 {
 370         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 371         /*
 372          * Couldn't figure out a way to precalculate these at compile time.
 373          */
 374         unsigned int fs250 =
 375                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[0] * 1000000 * 2,
 376                                   U16_MAX);
 377         unsigned int fs500 =
 378                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[1] * 1000000 * 2,
 379                                   U16_MAX);
 380         unsigned int fs1000 =
 381                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[2] * 1000000 * 2,
 382                                   U16_MAX);
 383         unsigned int fs2000 =
 384                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[3] * 1000000 * 2,
 385                                   U16_MAX);
 386
 387         switch (mask) {
 388         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 389                 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
 390                         return -EINVAL;
 391                 mpu3050->calibration[chan->scan_index-1] = val;
 392                 return 0;
 393         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 394                 /*
 395                  * The max samplerate is 8000 Hz, the minimum
 396                  * 1000 / 256 ~= 4 Hz
 397                  */
 398                 if (val < 4 || val > 8000)
 399                         return -EINVAL;
 400
 401                 /*
 402                  * Above 1000 Hz we must turn off the digital low pass filter
 403                  * so we get a base frequency of 8kHz to the divider
 404                  */
 405                 if (val > 1000) {
 406                         mpu3050->lpf = LPF_256_HZ_NOLPF;
 407                         mpu3050->divisor = DIV_ROUND_CLOSEST(8000, val) - 1;
 408                         return 0;
 409                 }
 410
 411                 mpu3050->lpf = LPF_188_HZ;
 412                 mpu3050->divisor = DIV_ROUND_CLOSEST(1000, val) - 1;
 413                 return 0;
 414         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 415                 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
 416                         return -EINVAL;
 417                 /*
 418                  * We support +/-250, +/-500, +/-1000 and +/2000 deg/s
 419                  * which means we need to round to the closest radians
 420                  * which will be roughly +/-4.3, +/-8.7, +/-17.5, +/-35
 421                  * rad/s. The scale is then for the 16 bits used to cover
 422                  * it 2/(2^16) of that.
 423                  */
 424
 425                 /* Just too large, set the max range */
 426                 if (val != 0) {
 427                         mpu3050->fullscale = FS_2000_DPS;
 428                         return 0;
 429                 }
 430
 431                 /*
 432                  * Now we're dealing with fractions below zero in millirad/s
 433                  * do some integer interpolation and match with the closest
 434                  * fullscale in the table.
 435                  */
 436                 if (val2 <= fs250 ||
 437                     val2 < ((fs500 + fs250) / 2))
 438                         mpu3050->fullscale = FS_250_DPS;
 439                 else if (val2 <= fs500 ||
 440                          val2 < ((fs1000 + fs500) / 2))
 441                         mpu3050->fullscale = FS_500_DPS;
 442                 else if (val2 <= fs1000 ||
 443                          val2 < ((fs2000 + fs1000) / 2))
 444                         mpu3050->fullscale = FS_1000_DPS;
 445                 else
 446                         /* Catch-all */
 447                         mpu3050->fullscale = FS_2000_DPS;
 448                 return 0;
 449         default:
 450                 break;
 451         }
 452
 453         return -EINVAL;
 454 }
 455
 456 static irqreturn_t mpu3050_trigger_handler(int irq, void *p)
 457 {
 458         const struct iio_poll_func *pf = p;
 459         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 460         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 461         int ret;
 462         /*
 463          * Temperature 1*16 bits
 464          * Three axes 3*16 bits
 465          * Timestamp 64 bits (4*16 bits)
 466          * Sum total 8*16 bits
 467          */
 468         __be16 hw_values[8];
 469         s64 timestamp;
 470         unsigned int datums_from_fifo = 0;
 471
 472         /*
 473          * If we're using the hardware trigger, get the precise timestamp from
 474          * the top half of the threaded IRQ handler. Otherwise get the
 475          * timestamp here so it will be close in time to the actual values
 476          * read from the registers.
 477          */
 478         if (iio_trigger_using_own(indio_dev))
 479                 timestamp = mpu3050->hw_timestamp;
 480         else
 481                 timestamp = iio_get_time_ns(indio_dev);
 482
 483         mutex_lock(&mpu3050->lock);
 484
 485         /* Using the hardware IRQ trigger? Check the buffer then. */
 486         if (mpu3050->hw_irq_trigger) {
 487                 __be16 raw_fifocnt;
 488                 u16 fifocnt;
 489                 /* X, Y, Z + temperature */
 490                 unsigned int bytes_per_datum = 8;
 491                 bool fifo_overflow = false;
 492
 493                 ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 494                                        MPU3050_FIFO_COUNT_H,
 495                                        &raw_fifocnt,
 496                                        sizeof(raw_fifocnt));
 497                 if (ret)
 498                         goto out_trigger_unlock;
 499                 fifocnt = be16_to_cpu(raw_fifocnt);
 500
 501                 if (fifocnt == 512) {
 502                         dev_info(mpu3050->dev,
 503                                  "FIFO overflow! Emptying and resetting FIFO\n");
 504                         fifo_overflow = true;
 505                         /* Reset and enable the FIFO */
 506                         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map,
 507                                                  MPU3050_USR_CTRL,
 508                                                  MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
 509                                                  MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST,
 510                                                  MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
 511                                                  MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST);
 512                         if (ret) {
 513                                 dev_info(mpu3050->dev, "error resetting FIFO\n");
 514                                 goto out_trigger_unlock;
 515                         }
 516                         mpu3050->pending_fifo_footer = false;
 517                 }
 518
 519                 if (fifocnt)
 520                         dev_dbg(mpu3050->dev,
 521                                 "%d bytes in the FIFO\n",
 522                                 fifocnt);
 523
 524                 while (!fifo_overflow && fifocnt > bytes_per_datum) {
 525                         unsigned int toread;
 526                         unsigned int offset;
 527                         __be16 fifo_values[5];
 528
 529                         /*
 530                          * If there is a FIFO footer in the pipe, first clear
 531                          * that out. This follows the complex algorithm in the
 532                          * datasheet that states that you may never leave the
 533                          * FIFO empty after the first reading: you have to
 534                          * always leave two footer bytes in it. The footer is
 535                          * in practice just two zero bytes.
 536                          */
 537                         if (mpu3050->pending_fifo_footer) {
 538                                 toread = bytes_per_datum + 2;
 539                                 offset = 0;
 540                         } else {
 541                                 toread = bytes_per_datum;
 542                                 offset = 1;
 543                                 /* Put in some dummy value */
 544                                 fifo_values[0] = 0xAAAA;
 545                         }
 546
 547                         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 548                                                MPU3050_FIFO_R,
 549                                                &fifo_values[offset],
 550                                                toread);
 551
 552                         dev_dbg(mpu3050->dev,
 553                                 "%04x %04x %04x %04x %04x\n",
 554                                 fifo_values[0],
 555                                 fifo_values[1],
 556                                 fifo_values[2],
 557                                 fifo_values[3],
 558                                 fifo_values[4]);
 559
 560                         /* Index past the footer (fifo_values[0]) and push */
 561                         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev,
 562                                                            &fifo_values[1],
 563                                                            timestamp);
 564
 565                         fifocnt -= toread;
 566                         datums_from_fifo++;
 567                         mpu3050->pending_fifo_footer = true;
 568
 569                         /*
 570                          * If we're emptying the FIFO, just make sure to
 571                          * check if something new appeared.
 572                          */
 573                         if (fifocnt < bytes_per_datum) {
 574                                 ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 575                                                        MPU3050_FIFO_COUNT_H,
 576                                                        &raw_fifocnt,
 577                                                        sizeof(raw_fifocnt));
 578                                 if (ret)
 579                                         goto out_trigger_unlock;
 580                                 fifocnt = be16_to_cpu(raw_fifocnt);
 581                         }
 582
 583                         if (fifocnt < bytes_per_datum)
 584                                 dev_dbg(mpu3050->dev,
 585                                         "%d bytes left in the FIFO\n",
 586                                         fifocnt);
 587
 588                         /*
 589                          * At this point, the timestamp that triggered the
 590                          * hardware interrupt is no longer valid for what
 591                          * we are reading (the interrupt likely fired for
 592                          * the value on the top of the FIFO), so set the
 593                          * timestamp to zero and let userspace deal with it.
 594                          */
 595                         timestamp = 0;
 596                 }
 597         }
 598
 599         /*
 600          * If we picked some datums from the FIFO that's enough, else
 601          * fall through and just read from the current value registers.
 602          * This happens in two cases:
 603          *
 604          * - We are using some other trigger (external, like an HRTimer)
 605          *   than the sensor's own sample generator. In this case the
 606          *   sensor is just set to the max sampling frequency and we give
 607          *   the trigger a copy of the latest value every time we get here.
 608          *
 609          * - The hardware trigger is active but unused and we actually use
 610          *   another trigger which calls here with a frequency higher
 611          *   than what the device provides data. We will then just read
 612          *   duplicate values directly from the hardware registers.
 613          */
 614         if (datums_from_fifo) {
 615                 dev_dbg(mpu3050->dev,
 616                         "read %d datums from the FIFO\n",
 617                         datums_from_fifo);
 618                 goto out_trigger_unlock;
 619         }
 620
 621         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map, MPU3050_TEMP_H, &hw_values,
 622                                sizeof(hw_values));
 623         if (ret) {
 624                 dev_err(mpu3050->dev,
 625                         "error reading axis data\n");
 626                 goto out_trigger_unlock;
 627         }
 628
 629         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, hw_values, timestamp);
 630
 631 out_trigger_unlock:
 632         mutex_unlock(&mpu3050->lock);
 633         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 634
 635         return IRQ_HANDLED;
 636 }
 637
 638 static int mpu3050_buffer_preenable(struct iio_dev *indio_dev)
 639 {
 640         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 641
 642         pm_runtime_get_sync(mpu3050->dev);
 643
 644         /* Unless we have OUR trigger active, run at full speed */
 645         if (!mpu3050->hw_irq_trigger)
 646                 return mpu3050_set_8khz_samplerate(mpu3050);
 647
 648         return 0;
 649 }
 650
 651 static int mpu3050_buffer_postdisable(struct iio_dev *indio_dev)
 652 {
 653         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 654
 655         pm_runtime_mark_last_busy(mpu3050->dev);
 656         pm_runtime_put_autosuspend(mpu3050->dev);
 657
 658         return 0;
 659 }
 660
 661 static const struct iio_buffer_setup_ops mpu3050_buffer_setup_ops = {
 662         .preenable = mpu3050_buffer_preenable,
 663         .postenable = iio_triggered_buffer_postenable,
 664         .predisable = iio_triggered_buffer_predisable,
 665         .postdisable = mpu3050_buffer_postdisable,
 666 };
 667
 668 static const struct iio_mount_matrix *
 669 mpu3050_get_mount_matrix(const struct iio_dev *indio_dev,
 670                          const struct iio_chan_spec *chan)
 671 {
 672         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 673
 674         return &mpu3050->orientation;
 675 }
 676
 677 static const struct iio_chan_spec_ext_info mpu3050_ext_info[] = {
 678         IIO_MOUNT_MATRIX(IIO_SHARED_BY_TYPE, mpu3050_get_mount_matrix),
 679         { },
 680 };
 681
 682 #define MPU3050_AXIS_CHANNEL(axis, index)                               \
 683         {                                                               \
 684                 .type = IIO_ANGL_VEL,                                   \
 685                 .modified = 1,                                          \
 686                 .channel2 = IIO_MOD_##axis,                             \
 687                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |          \
 688                         BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),                   \
 689                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),   \
 690                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),\
 691                 .ext_info = mpu3050_ext_info,                           \
 692                 .scan_index = index,                                    \
 693                 .scan_type = {                                          \
 694                         .sign = 's',                                    \
 695                         .realbits = 16,                                 \
 696                         .storagebits = 16,                              \
 697                         .endianness = IIO_BE,                           \
 698                 },                                                      \
 699         }
 700
 701 static const struct iio_chan_spec mpu3050_channels[] = {
 702         {
 703                 .type = IIO_TEMP,
 704                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |
 705                                       BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) |
 706                                       BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
 707                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 708                 .scan_index = 0,
 709                 .scan_type = {
 710                         .sign = 's',
 711                         .realbits = 16,
 712                         .storagebits = 16,
 713                         .endianness = IIO_BE,
 714                 },
 715         },
 716         MPU3050_AXIS_CHANNEL(X, 1),
 717         MPU3050_AXIS_CHANNEL(Y, 2),
 718         MPU3050_AXIS_CHANNEL(Z, 3),
 719         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(4),
 720 };
 721
 722 /* Four channels apart from timestamp, scan mask = 0x0f */
 723 static const unsigned long mpu3050_scan_masks[] = { 0xf, 0 };
 724
 725 /*
 726  * These are just the hardcoded factors resulting from the more elaborate
 727  * calculations done with fractions in the scale raw get/set functions.
 728  */
 729 static IIO_CONST_ATTR(anglevel_scale_available,
 730                       "0.000122070 "
 731                       "0.000274658 "
 732                       "0.000518798 "
 733                       "0.001068115");
 734
 735 static struct attribute *mpu3050_attributes[] = {
 736         &iio_const_attr_anglevel_scale_available.dev_attr.attr,
 737         NULL,
 738 };
 739
 740 static const struct attribute_group mpu3050_attribute_group = {
 741         .attrs = mpu3050_attributes,
 742 };
 743
 744 static const struct iio_info mpu3050_info = {
 745         .driver_module = THIS_MODULE,
 746         .read_raw = mpu3050_read_raw,
 747         .write_raw = mpu3050_write_raw,
 748         .attrs = &mpu3050_attribute_group,
 749 };
 750
 751 /**
 752  * mpu3050_read_mem() - read MPU-3050 internal memory
 753  * @mpu3050: device to read from
 754  * @bank: target bank
 755  * @addr: target address
 756  * @len: number of bytes
 757  * @buf: the buffer to store the read bytes in
 758  */
 759 static int mpu3050_read_mem(struct mpu3050 *mpu3050,
 760                             u8 bank,
 761                             u8 addr,
 762                             u8 len,
 763                             u8 *buf)
 764 {
 765         int ret;
 766
 767         ret = regmap_write(mpu3050->map,
 768                            MPU3050_BANK_SEL,
 769                            bank);
 770         if (ret)
 771                 return ret;
 772
 773         ret = regmap_write(mpu3050->map,
 774                            MPU3050_MEM_START_ADDR,
 775                            addr);
 776         if (ret)
 777                 return ret;
 778
 779         return regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 780                                 MPU3050_MEM_R_W,
 781                                 buf,
 782                                 len);
 783 }
 784
 785 static int mpu3050_hw_init(struct mpu3050 *mpu3050)
 786 {
 787         int ret;
 788         u8 otp[8];
 789
 790         /* Reset */
 791         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map,
 792                                  MPU3050_PWR_MGM,
 793                                  MPU3050_PWR_MGM_RESET,
 794                                  MPU3050_PWR_MGM_RESET);
 795         if (ret)
 796                 return ret;
 797
 798         /* Turn on the PLL */
 799         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map,
 800                                  MPU3050_PWR_MGM,
 801                                  MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL_MASK,
 802                                  MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z);
 803         if (ret)
 804                 return ret;
 805
 806         /* Disable IRQs */
 807         ret = regmap_write(mpu3050->map,
 808                            MPU3050_INT_CFG,
 809                            0);
 810         if (ret)
 811                 return ret;
 812
 813         /* Read out the 8 bytes of OTP (one-time-programmable) memory */
 814         ret = mpu3050_read_mem(mpu3050,
 815                                (MPU3050_MEM_PRFTCH |
 816                                 MPU3050_MEM_USER_BANK |
 817                                 MPU3050_MEM_OTP_BANK_0),
 818                                0,
 819                                sizeof(otp),
 820                                otp);
 821         if (ret)
 822                 return ret;
 823
 824         /* This is device-unique data so it goes into the entropy pool */
 825         add_device_randomness(otp, sizeof(otp));
 826
 827         dev_info(mpu3050->dev,
 828                  "die ID: %04X, wafer ID: %02X, A lot ID: %04X, "
 829                  "W lot ID: %03X, WP ID: %01X, rev ID: %02X\n",
 830                  /* Die ID, bits 0-12 */
 831                  (otp[1] << 8 | otp[0]) & 0x1fff,
 832                  /* Wafer ID, bits 13-17 */
 833                  ((otp[2] << 8 | otp[1]) & 0x03e0) >> 5,
 834                  /* A lot ID, bits 18-33 */
 835                  ((otp[4] << 16 | otp[3] << 8 | otp[2]) & 0x3fffc) >> 2,
 836                  /* W lot ID, bits 34-45 */
 837                  ((otp[5] << 8 | otp[4]) & 0x3ffc) >> 2,
 838                  /* WP ID, bits 47-49 */
 839                  ((otp[6] << 8 | otp[5]) & 0x0380) >> 7,
 840                  /* rev ID, bits 50-55 */
 841                  otp[6] >> 2);
 842
 843         return 0;
 844 }
 845
 846 static int mpu3050_power_up(struct mpu3050 *mpu3050)
 847 {
 848         int ret;
 849
 850         ret = regulator_bulk_enable(ARRAY_SIZE(mpu3050->regs), mpu3050->regs);
 851         if (ret) {
 852                 dev_err(mpu3050->dev, "cannot enable regulators\n");
 853                 return ret;
 854         }
 855         /*
 856          * 20-100 ms start-up time for register read/write according to
 857          * the datasheet, be on the safe side and wait 200 ms.
 858          */
 859         msleep(200);
 860
 861         /* Take device out of sleep mode */
 862         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 863                                  MPU3050_PWR_MGM_SLEEP, 0);
 864         if (ret) {
 865                 dev_err(mpu3050->dev, "error setting power mode\n");
 866                 return ret;
 867         }
 868         msleep(10);
 869
 870         return 0;
 871 }
 872
 873 static int mpu3050_power_down(struct mpu3050 *mpu3050)
 874 {
 875         int ret;
 876
 877         /*
 878          * Put MPU-3050 into sleep mode before cutting regulators.
 879          * This is important, because we may not be the sole user
 880          * of the regulator so the power may stay on after this, and
 881          * then we would be wasting power unless we go to sleep mode
 882          * first.
 883          */
 884         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 885                                  MPU3050_PWR_MGM_SLEEP, MPU3050_PWR_MGM_SLEEP);
 886         if (ret)
 887                 dev_err(mpu3050->dev, "error putting to sleep\n");
 888
 889         ret = regulator_bulk_disable(ARRAY_SIZE(mpu3050->regs), mpu3050->regs);
 890         if (ret)
 891                 dev_err(mpu3050->dev, "error disabling regulators\n");
 892
 893         return 0;
 894 }
 895
 896 static irqreturn_t mpu3050_irq_handler(int irq, void *p)
 897 {
 898         struct iio_trigger *trig = p;
 899         struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 900         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 901
 902         if (!mpu3050->hw_irq_trigger)
 903                 return IRQ_NONE;
 904
 905         /* Get the time stamp as close in time as possible */
 906         mpu3050->hw_timestamp = iio_get_time_ns(indio_dev);
 907
 908         return IRQ_WAKE_THREAD;
 909 }
 910
 911 static irqreturn_t mpu3050_irq_thread(int irq, void *p)
 912 {
 913         struct iio_trigger *trig = p;
 914         struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 915         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 916         unsigned int val;
 917         int ret;
 918
 919         /* ACK IRQ and check if it was from us */
 920         ret = regmap_read(mpu3050->map, MPU3050_INT_STATUS, &val);
 921         if (ret) {
 922                 dev_err(mpu3050->dev, "error reading IRQ status\n");
 923                 return IRQ_HANDLED;
 924         }
 925         if (!(val & MPU3050_INT_STATUS_RAW_RDY))
 926                 return IRQ_NONE;
 927
 928         iio_trigger_poll_chained(p);
 929
 930         return IRQ_HANDLED;
 931 }
 932
 933 /**
 934  * mpu3050_drdy_trigger_set_state() - set data ready interrupt state
 935  * @trig: trigger instance
 936  * @enable: true if trigger should be enabled, false to disable
 937  */
 938 static int mpu3050_drdy_trigger_set_state(struct iio_trigger *trig,
 939                                           bool enable)
 940 {
 941         struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 942         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 943         unsigned int val;
 944         int ret;
 945
 946         /* Disabling trigger: disable interrupt and return */
 947         if (!enable) {
 948                 /* Disable all interrupts */
 949                 ret = regmap_write(mpu3050->map,
 950                                    MPU3050_INT_CFG,
 951                                    0);
 952                 if (ret)
 953                         dev_err(mpu3050->dev, "error disabling IRQ\n");
 954
 955                 /* Clear IRQ flag */
 956                 ret = regmap_read(mpu3050->map, MPU3050_INT_STATUS, &val);
 957                 if (ret)
 958                         dev_err(mpu3050->dev, "error clearing IRQ status\n");
 959
 960                 /* Disable all things in the FIFO and reset it */
 961                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_FIFO_EN, 0);
 962                 if (ret)
 963                         dev_err(mpu3050->dev, "error disabling FIFO\n");
 964
 965                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_USR_CTRL,
 966                                    MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST);
 967                 if (ret)
 968                         dev_err(mpu3050->dev, "error resetting FIFO\n");
 969
 970                 pm_runtime_mark_last_busy(mpu3050->dev);
 971                 pm_runtime_put_autosuspend(mpu3050->dev);
 972                 mpu3050->hw_irq_trigger = false;
 973
 974                 return 0;
 975         } else {
 976                 /* Else we're enabling the trigger from this point */
 977                 pm_runtime_get_sync(mpu3050->dev);
 978                 mpu3050->hw_irq_trigger = true;
 979
 980                 /* Disable all things in the FIFO */
 981                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_FIFO_EN, 0);
 982                 if (ret)
 983                         return ret;
 984
 985                 /* Reset and enable the FIFO */
 986                 ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_USR_CTRL,
 987                                          MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
 988                                          MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST,
 989                                          MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
 990                                          MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST);
 991                 if (ret)
 992                         return ret;
 993
 994                 mpu3050->pending_fifo_footer = false;
 995
 996                 /* Turn on the FIFO for temp+X+Y+Z */
 997                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_FIFO_EN,
 998                                    MPU3050_FIFO_EN_TEMP_OUT |
 999                                    MPU3050_FIFO_EN_GYRO_XOUT |
1000                                    MPU3050_FIFO_EN_GYRO_YOUT |
1001                                    MPU3050_FIFO_EN_GYRO_ZOUT |
1002                                    MPU3050_FIFO_EN_FOOTER);
1003                 if (ret)
1004                         return ret;
1005
1006                 /* Configure the sample engine */
1007                 ret = mpu3050_start_sampling(mpu3050);
1008                 if (ret)
1009                         return ret;
1010
1011                 /* Clear IRQ flag */
1012                 ret = regmap_read(mpu3050->map, MPU3050_INT_STATUS, &val);
1013                 if (ret)
1014                         dev_err(mpu3050->dev, "error clearing IRQ status\n");
1015
1016                 /* Give us interrupts whenever there is new data ready */
1017                 val = MPU3050_INT_RAW_RDY_EN;
1018
1019                 if (mpu3050->irq_actl)
1020                         val |= MPU3050_INT_ACTL;
1021                 if (mpu3050->irq_latch)
1022                         val |= MPU3050_INT_LATCH_EN;
1023                 if (mpu3050->irq_opendrain)
1024                         val |= MPU3050_INT_OPEN;
1025
1026                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_INT_CFG, val);
1027                 if (ret)
1028                         return ret;
1029         }
1030
1031         return 0;
1032 }
1033
1034 static const struct iio_trigger_ops mpu3050_trigger_ops = {
1035         .owner = THIS_MODULE,
1036         .set_trigger_state = mpu3050_drdy_trigger_set_state,
1037 };
1038
1039 static int mpu3050_trigger_probe(struct iio_dev *indio_dev, int irq)
1040 {
1041         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
1042         unsigned long irq_trig;
1043         int ret;
1044
1045         mpu3050->trig = devm_iio_trigger_alloc(&indio_dev->dev,
1046                                                "%s-dev%d",
1047                                                indio_dev->name,
1048                                                indio_dev->id);
1049         if (!mpu3050->trig)
1050                 return -ENOMEM;
1051
1052         /* Check if IRQ is open drain */
1053         if (of_property_read_bool(mpu3050->dev->of_node, "drive-open-drain"))
1054                 mpu3050->irq_opendrain = true;
1055
1056         irq_trig = irqd_get_trigger_type(irq_get_irq_data(irq));
1057         /*
1058          * Configure the interrupt generator hardware to supply whatever
1059          * the interrupt is configured for, edges low/high level low/high,
1060          * we can provide it all.
1061          */
1062         switch (irq_trig) {
1063         case IRQF_TRIGGER_RISING:
1064                 dev_info(&indio_dev->dev,
1065                          "pulse interrupts on the rising edge\n");
1066                 break;
1067         case IRQF_TRIGGER_FALLING:
1068                 mpu3050->irq_actl = true;
1069                 dev_info(&indio_dev->dev,
1070                          "pulse interrupts on the falling edge\n");
1071                 break;
1072         case IRQF_TRIGGER_HIGH:
1073                 mpu3050->irq_latch = true;
1074                 dev_info(&indio_dev->dev,
1075                          "interrupts active high level\n");
1076                 /*
1077                  * With level IRQs, we mask the IRQ until it is processed,
1078                  * but with edge IRQs (pulses) we can queue several interrupts
1079                  * in the top half.
1080                  */
1081                 irq_trig |= IRQF_ONESHOT;
1082                 break;
1083         case IRQF_TRIGGER_LOW:
1084                 mpu3050->irq_latch = true;
1085                 mpu3050->irq_actl = true;
1086                 irq_trig |= IRQF_ONESHOT;
1087                 dev_info(&indio_dev->dev,
1088                          "interrupts active low level\n");
1089                 break;
1090         default:
1091                 /* This is the most preferred mode, if possible */
1092                 dev_err(&indio_dev->dev,
1093                         "unsupported IRQ trigger specified (%lx), enforce "
1094                         "rising edge\n", irq_trig);
1095                 irq_trig = IRQF_TRIGGER_RISING;
1096                 break;
1097         }
1098
1099         /* An open drain line can be shared with several devices */
1100         if (mpu3050->irq_opendrain)
1101                 irq_trig |= IRQF_SHARED;
1102
1103         ret = request_threaded_irq(irq,
1104                                    mpu3050_irq_handler,
1105                                    mpu3050_irq_thread,
1106                                    irq_trig,
1107                                    mpu3050->trig->name,
1108                                    mpu3050->trig);
1109         if (ret) {
1110                 dev_err(mpu3050->dev,
1111                         "can't get IRQ %d, error %d\n", irq, ret);
1112                 return ret;
1113         }
1114
1115         mpu3050->irq = irq;
1116         mpu3050->trig->dev.parent = mpu3050->dev;
1117         mpu3050->trig->ops = &mpu3050_trigger_ops;
1118         iio_trigger_set_drvdata(mpu3050->trig, indio_dev);
1119
1120         ret = iio_trigger_register(mpu3050->trig);
1121         if (ret)
1122                 return ret;
1123
1124         indio_dev->trig = iio_trigger_get(mpu3050->trig);
1125
1126         return 0;
1127 }
1128
1129 int mpu3050_common_probe(struct device *dev,
1130                          struct regmap *map,
1131                          int irq,
1132                          const char *name)
1133 {
1134         struct iio_dev *indio_dev;
1135         struct mpu3050 *mpu3050;
1136         unsigned int val;
1137         int ret;
1138
1139         indio_dev = devm_iio_device_alloc(dev, sizeof(*mpu3050));
1140         if (!indio_dev)
1141                 return -ENOMEM;
1142         mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
1143
1144         mpu3050->dev = dev;
1145         mpu3050->map = map;
1146         mutex_init(&mpu3050->lock);
1147         /* Default fullscale: 2000 degrees per second */
1148         mpu3050->fullscale = FS_2000_DPS;
1149         /* 1 kHz, divide by 100, default frequency = 10 Hz */
1150         mpu3050->lpf = MPU3050_DLPF_CFG_188HZ;
1151         mpu3050->divisor = 99;
1152
1153         /* Read the mounting matrix, if present */
1154         ret = of_iio_read_mount_matrix(dev, "mount-matrix",
1155                                        &mpu3050->orientation);
1156         if (ret)
1157                 return ret;
1158
1159         /* Fetch and turn on regulators */
1160         mpu3050->regs[0].supply = mpu3050_reg_vdd;
1161         mpu3050->regs[1].supply = mpu3050_reg_vlogic;
1162         ret = devm_regulator_bulk_get(dev, ARRAY_SIZE(mpu3050->regs),
1163                                       mpu3050->regs);
1164         if (ret) {
1165                 dev_err(dev, "Cannot get regulators\n");
1166                 return ret;
1167         }
1168
1169         ret = mpu3050_power_up(mpu3050);
1170         if (ret)
1171                 return ret;
1172
1173         ret = regmap_read(map, MPU3050_CHIP_ID_REG, &val);
1174         if (ret) {
1175                 dev_err(dev, "could not read device ID\n");
1176                 ret = -ENODEV;
1177
1178                 goto err_power_down;
1179         }
1180
1181         if (val != MPU3050_CHIP_ID) {
1182                 dev_err(dev, "unsupported chip id %02x\n", (u8)val);
1183                 ret = -ENODEV;
1184                 goto err_power_down;
1185         }
1186
1187         ret = regmap_read(map, MPU3050_PRODUCT_ID_REG, &val);
1188         if (ret) {
1189                 dev_err(dev, "could not read device ID\n");
1190                 ret = -ENODEV;
1191
1192                 goto err_power_down;
1193         }
1194         dev_info(dev, "found MPU-3050 part no: %d, version: %d\n",
1195                  ((val >> 4) & 0xf), (val & 0xf));
1196
1197         ret = mpu3050_hw_init(mpu3050);
1198         if (ret)
1199                 goto err_power_down;
1200
1201         indio_dev->dev.parent = dev;
1202         indio_dev->channels = mpu3050_channels;
1203         indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(mpu3050_channels);
1204         indio_dev->info = &mpu3050_info;
1205         indio_dev->available_scan_masks = mpu3050_scan_masks;
1206         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1207         indio_dev->name = name;
1208
1209         ret = iio_triggered_buffer_setup(indio_dev, iio_pollfunc_store_time,
1210                                          mpu3050_trigger_handler,
1211                                          &mpu3050_buffer_setup_ops);
1212         if (ret) {
1213                 dev_err(dev, "triggered buffer setup failed\n");
1214                 goto err_power_down;
1215         }
1216
1217         ret = iio_device_register(indio_dev);
1218         if (ret) {
1219                 dev_err(dev, "device register failed\n");
1220                 goto err_cleanup_buffer;
1221         }
1222
1223         dev_set_drvdata(dev, indio_dev);
1224
1225         /* Check if we have an assigned IRQ to use as trigger */
1226         if (irq) {
1227                 ret = mpu3050_trigger_probe(indio_dev, irq);
1228                 if (ret)
1229                         dev_err(dev, "failed to register trigger\n");
1230         }
1231
1232         /* Enable runtime PM */
1233         pm_runtime_get_noresume(dev);
1234         pm_runtime_set_active(dev);
1235         pm_runtime_enable(dev);
1236         /*
1237          * Set autosuspend to two orders of magnitude larger than the
1238          * start-up time. 100ms start-up time means 10000ms autosuspend,
1239          * i.e. 10 seconds.
1240          */
1241         pm_runtime_set_autosuspend_delay(dev, 10000);
1242         pm_runtime_use_autosuspend(dev);
1243         pm_runtime_put(dev);
1244
1245         return 0;
1246
1247 err_cleanup_buffer:
1248         iio_triggered_buffer_cleanup(indio_dev);
1249 err_power_down:
1250         mpu3050_power_down(mpu3050);
1251
1252         return ret;
1253 }
1254 EXPORT_SYMBOL(mpu3050_common_probe);
1255
1256 int mpu3050_common_remove(struct device *dev)
1257 {
1258         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
1259         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
1260
1261         pm_runtime_get_sync(dev);
1262         pm_runtime_put_noidle(dev);
1263         pm_runtime_disable(dev);
1264         iio_triggered_buffer_cleanup(indio_dev);
1265         if (mpu3050->irq)
1266                 free_irq(mpu3050->irq, mpu3050);
1267         iio_device_unregister(indio_dev);
1268         mpu3050_power_down(mpu3050);
1269
1270         return 0;
1271 }
1272 EXPORT_SYMBOL(mpu3050_common_remove);
1273
1274 #ifdef CONFIG_PM
1275 static int mpu3050_runtime_suspend(struct device *dev)
1276 {
1277         return mpu3050_power_down(iio_priv(dev_get_drvdata(dev)));
1278 }
1279
1280 static int mpu3050_runtime_resume(struct device *dev)
1281 {
1282         return mpu3050_power_up(iio_priv(dev_get_drvdata(dev)));
1283 }
1284 #endif /* CONFIG_PM */
1285
1286 const struct dev_pm_ops mpu3050_dev_pm_ops = {
1287         SET_SYSTEM_SLEEP_PM_OPS(pm_runtime_force_suspend,
1288                                 pm_runtime_force_resume)
1289         SET_RUNTIME_PM_OPS(mpu3050_runtime_suspend,
1290                            mpu3050_runtime_resume, NULL)
1291 };
1292 EXPORT_SYMBOL(mpu3050_dev_pm_ops);
1293
1294 MODULE_AUTHOR("Linus Walleij");
1295 MODULE_DESCRIPTION("MPU3050 gyroscope driver");
1296 MODULE_LICENSE("GPL");